机器人用末端执行器的安装结构以及机器人用末端执行器制造技术

提高末端执行器相对于机器人侧固定部件的安装位置的恢复精度。提供一种机器人用末端执行器的安装结构，其具备：具有设置有第1突起部的安装部的机器人侧固定部件；具有设置有第2突起部的被安装部的末端执行器；其中，所述安装部与所述被安装部中的一方设置相位确定部，另一方设置插入所述相位确定部的相位确定槽，所述相位确定槽具有高硬度部件，在所述相位确定部插入到所述相位确定槽的状态下，当使所述被安装部相对于所述安装部旋转时，所述相位确定部抵接于所述高硬度部件，且通过第1突起部与第2突起部卡合，所述末端执行器安装在所述机器人侧固定部件，所述高硬度部件的硬度比所述相位确定槽中的所述高硬度部件的周边部的硬度高。

The installation structure of the end actuator for robot and the end actuator for robot

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器人用末端执行器的安装结构以及机器人用末端执行器
本专利技术涉及对机器人侧固定部件安装末端执行器的机器人用末端执行器的安装结构、以及能够使用该安装结构的机器人用末端执行器。
技术介绍
在产品的生产工序中，对工件进行如移送工件、改变工件的姿态、向工件熔接以及螺丝固定等处理各种操作。随着近年来工厂自动化的推广，该类操作由机器人手臂自动化完成的工厂随处可见。在机器人手臂的前端，安装有作为对工件等操作对象直接作业的部分“末端执行器”的装置。作为机器人用末端执行器，存在各种根据操作对象的形态或性质、以及对操作对象执行操作的模式等类型。例如有能够把持操作对象的夹持型末端执行器(例如，参照专利文献1图1中的符号1(末端执行器)。)、可吸附操作对象的吸取型末端执行器(例如，参照专利文献2第1图中的符号3(具有支架的吸附型末端执行器)。)等。许多机器人用末端执行器被安装成对于机器人侧固定部件可装拆的状态，从而能够进行更换。专利文献2公开了一种用于机器人侧固定部件的末端执行器的安装结构(例如，参照专利文献2第3页左上栏第9行～右下栏第14行、以及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人用末端执行器的安装结构，其具备：/n具有设置有第1突起部的安装部的机器人侧固定部件；以及/n具有设置有第2突起部的被安装部的末端执行器；其中，/n所述安装部与所述被安装部中的一方设置有相位确定部，另一方设置有插入所述相位确定部的相位确定槽，/n所述相位确定槽具有高硬度部件，/n在所述相位确定部插入到所述相位确定槽的状态下，当使所述被安装部相对于所述安装部旋转时，所述相位确定部抵接于所述高硬度部件，且第1突起部与第2突起部卡合，从而所述末端执行器安装在所述机器人侧固定部件，/n所述高硬度部件的硬度比所述相位确定槽中的所述高硬度部件的周边部的硬度高。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180116 JP 2018-0052331.一种机器人用末端执行器的安装结构，其具备：
具有设置有第1突起部的安装部的机器人侧固定部件；以及
具有设置有第2突起部的被安装部的末端执行器；其中，
所述安装部与所述被安装部中的一方设置有相位确定部，另一方设置有插入所述相位确定部的相位确定槽，
所述相位确定槽具有高硬度部件，
在所述相位确定部插入到所述相位确定槽的状态下，当使所述被安装部相对于所述安装部旋转时，所述相位确定部抵接于所述高硬度部件，且第1突起部与第2突起部卡合，从而所述末端执行器安装在所述机器人侧固定部件，
所述高硬度部件的硬度比所述相位确定槽中的所述高硬度部件的周边部的硬度高。


2.根据权利要求1所述的安装结构，其中，
所述相位确定槽呈圆弧状延伸，且所述相位确定槽具有第1端部和第2端部，
所述高硬度部件设置于第2端部，
当所述安装部被按靠在所述被安装部上时，形成所述相位确定部插入到所述相位确定槽的第1端部侧的状态，
当使所述被安装部相对于所述安装部旋转，以使所述相位确定部从所述相位确定槽的第1端部侧向第2端部侧移动时，所述相位确定部抵接于所述高硬度部件，且第1突起部与第2突起部卡合，从而所述末端执行器安装在所述机器人侧固定部件。


3.根据权利要求1所述的安装结构，其中，
所述安装部与所述被安装部中的一方设置有轴承孔部，另一方设置有插入所述轴承孔部的轴心部，
所述相位确定部能够移动到所述相位确定槽上的第1和第2抵接位置，
第1抵接位置是，当使所述被安装部相对于所述安装部旋转时，所述相位确定部与所述高硬度部件初次抵接的位置，
第2抵接位置是，在从第1端部侧朝向第2端部...

【专利技术属性】
技术研发人员：大塚诚，
申请(专利权)人：株式会社北川铁工所，
类型：发明
国别省市：日本;JP