无人搬运车用防震系统技术方案

本实用新型专利技术提供一种无人搬运车用防震系统，其包括：底盘框架、驱动组件和从动组件，以底盘框架长边方向一端为前端，以底盘框架长边方向另一端为尾端；驱动组件在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，驱动组件包括第一驱动单元和第二驱动单元，第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰。本实用新型专利技术通过铰接法兰可自由绕转轴转动使铰接法兰两端的轮子紧贴地面，并且所受的负载压力可以均匀的分配到每个轮子上，使得两两联动的轮子可根据路面情况上下摆动，从而使轮子和地面有足够的接触力，保证无人车底盘平稳、不打滑；同时防震系统适应不同路况，装置实用性强。

Shockproof system for unmanned vehicle

【技术实现步骤摘要】
无人搬运车用防震系统
本技术涉及移动机器人底盘领域，特别涉及一种无人搬运车用防震系统。
技术介绍
随着科技发展推动了社会进步，目前市面上出现了各种各样的人工智能服务机器人和无人搬运设备，他们的最大用途就是解放人类劳动强度，替代了人工方面枯燥乏味的频繁行走和大强度运动。其中，无人搬运设备，即AGV搬运设备(AutomatedGuidedVehicle，简称AGV)，指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车，工业应用中不需驾驶员的搬运车，以可充电之蓄电池为其动力来源。一般可通过电脑来控制其行进路线以及行为，或利用电磁轨道来设立其行进路线，电磁轨道黏贴于地板上，无人搬运车则依循电磁轨道所带来的讯息进行移动与动作。在移动机器人领域，机器人的移动主要靠驱动轮提供动力，而驱动轮的动力主要靠轮子的摩擦力和触地力保证，而轮子和地面的摩擦力一般是不变的，所以保证驱动轮有足够的触地力至关重要。现有市场的无人搬运车，为了保证驱动轮保持与地面接触，一般是单独把驱动轮做成悬挂形式，使用弹簧支撑驱动轮。这样对移动机器人来说，驱动轮的触地力和支撑驱动轮的弹簧力相关，是一个恒定值。在地形比较复杂的路面，驱动轮弹簧的力可能会因为过凹坑时减小，驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶。故需要提供一种无人搬运车用防震系统来解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术提供一种无人搬运车用防震系统，其通过利用三个铰接法兰通过转轴将底盘的六个轮子两两联动，以解决现有技术中的无人搬运车用防震系统多存在驱动轮的触地力也变小，容易出现打滑现象，从而无法继续正常行驶的问题。为解决上述技术问题，本技术的技术方案为：一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；驱动机构；其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元，所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及从动组件；其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。本技术的无人搬运车用防震系统中，所述第一铰接法兰一端设有与第一驱动组件连接的第一连接部，所述第一铰接法兰另一端设有用于与第一万向轮连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部之间设有用于连接第一转动件的第一转动部。第一铰接法兰安装连接组件的第一转动部位于第一连接部与第二连接部之间，第一转动部分配给第一铰接法兰两侧轮子压力可以按比例分配，第一转动件可偏心安装，结构简单，实用性强。本技术的无人搬运车用防震系统中，所述第三铰接法兰一端设有用于活动连接第三万向轮的第三连接部，所述第二铰接法兰另一端设有用于活动连接第四万向轮的第四连接部，所述第三铰接法兰上设有用于安装第三转动件的第三转动部，所述第三转动部位于第三连接部和第四连接部之间。第三铰接法兰安装第三转动件的第三转动部位于第三连接部与第四连接部之间，第三转动部分配给第三万向轮和第四万向轮的压力可以按比例分配，第三转动件可偏心安装，结构简单，适用性广。本技术中，所述第一转动部包括转动通孔，所述第一转动件包括第一支撑架、第一转轴以及两个第一轴承，所述第一支撑架竖向设置，所述第一支撑架顶端与底盘框架底面固定连接，所述第一转轴上设有固定板，所述转轴一端贯穿转动通孔，所述固定板与第一铰接法兰一侧固定连接，所述第一转轴两端与第一轴承内圈转动连接，且所述第一轴承外圈与支撑架底端通过螺丝可拆卸连接。第一转动件通过第一支撑架与第一轴承之间通过螺丝可拆卸连接，装置结构简单，可以反复拆装，丝毫不会影响连接强度和持久性能，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性。本技术中，所述第一驱动组件包括第一主动轮、第一驱动电机和定位套筒，所述第一驱动电机输出端设有驱动轴，所述驱动轴远离第一驱动电机一端与第一主动轮固定连接，所述第一主动轮圆周顶端与第一连接部顶端位于同一水平面，所述驱动轴另一端外壁与定位套筒套接连接，所述定位套筒外部设有限位环。进一步的，所述第一连接部包括用于套接定位套筒的连接孔，以及用于连接限位环的螺栓孔，所述螺栓孔设有若干组，且关于连接孔呈环形阵列，所述定位套筒贯穿连接孔，所述限位环与螺栓孔通过螺钉固定连接。限位环与第一连接部通过螺钉安装，结构简单，使得驱动组件与第一连接部可以反复拆装，充分考虑了产品的通用性，兼容性，互换性和维修作业的快速性，高效性稳固，第一连接部上连接孔的设置，使得装置在运行过程中不易松动掉落。本技术的无人搬运车用防震系统中，所述第二连接部包括第一安装板，所述第一安装板位于第一铰接法兰底部，且所述第一安装板上通过活动件与第一万向轮可拆卸连接；第一安装板与第一万向轮活动可拆，结构简单，便于装置拆卸维修。另外，所述第一主动轮和第一万向轮以第一转轴为中心，所述第一铰接法兰两端受力平衡，所述第一安装板与第一万向轮的高度与第一主动轮截面直径相等。底盘框架的负载传到第一转轴上，第一转轴再分配给第一主动轮和第一万向轮，通过第一铰链法兰两端的受力平衡，使得底盘框架底端更稳固。第一主动轮所受压力会随着第一转轴的压力改变而改变，从而保证第一主动轮和地面有足够的接触力，使无人搬运车的车体底盘不打滑。本技术的无人搬运车用防震系统中，所述底盘框架内部水平设置有横杆，所述横杆与底盘框架尾端平行，且所述横杆一端与底盘框架一侧长边固定连接，所述横杆另一端与底盘框架另一侧长边固定连接，所述横杆靠近底盘框架尾端一侧的中心处与底盘框架尾端通过连接杆固定连接。底盘框架内部设有横杆，横杆对底盘框架内部进行支撑，增强底盘框架的尾端的承重能力，防止外力作用导致的底盘框架尾端变形。本技术中，所述第三转动件包括第三支撑架、第三转轴以及两个第三轴承，所述第三支撑架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：/n底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；/n驱动机构,其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元；/n所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；/n所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及/n从动组件,其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种无人搬运车用防震系统，其特征在于，包括：
底盘框架，以所述底盘框架长边方向一端为前端，以所述底盘框架长边方向另一端为尾端；
驱动机构,其设置在底盘框架底部前端，用于驱动车体移动，所述驱动机构包括第一驱动单元和第二驱动单元；
所述第一驱动单元包括第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰，所述第一驱动组件、第一万向轮和第一铰接法兰均在底盘框架一侧长边方向上，且所述第一万向轮靠近底盘框架前端，所述第一万向轮通过第一铰接法兰与第一驱动组件固定连接，所述第一铰接法兰中心处通过第一转动件与底盘框架底端一侧连接，且所述第一驱动组件和第一万向轮以第一转动件为圆心上下转动；
所述第二驱动单元包括第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰，所述第二驱动组件、第二万向轮和第二铰接法兰均在底盘框架另一侧长边方向上，且所述第二万向轮靠近底盘框架前端，所述第二万向轮通过第二铰接法兰与驱动组件固定连接，所述第二铰接法兰中心处通过转动件与底盘框架底端另一侧连接，且所述第二驱动组件和第二万向轮以第二转动件为圆心上下转动；以及
从动组件,其设置在底盘框架底部尾端，所述从动组件包括第三万向轮、第四万向轮和第三铰接法兰，所述第三万向轮和第四万向轮分别位于底盘框架尾端两侧底部，且所述第三万向轮和第四万向轮之间通过第三铰接法兰固定连接，且所述第三铰接法兰中心处通过第三转动件与底盘框架尾端底部连接，且所述第三万向轮和第四万向轮以第三转动件为圆心上下转动。


2.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于：所述第一铰接法兰一端设有与第一驱动组件连接的第一连接部，所述第一铰接法兰另一端设有用于与第一万向轮连接的第二连接部，所述第一连接部与第二连接部之间设有用于连接第一转动件的第一转动部。


3.根据权利要求1所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第三铰接法兰一端设有用于活动连接第三万向轮的第三连接部，所述第二铰接法兰另一端设有用于活动连接第四万向轮的第四连接部，所述第三铰接法兰上设有用于安装第三转动件的第三转动部，所述第三转动部位于第三连接部和第四连接部之间。


4.根据权利要求2所述的无人搬运车用防震系统，其特征在于，所述第一转动部包括转动通孔，所述第一转动件包括第一支撑架、第一转轴以及两个第一轴承，...

【专利技术属性】
技术研发人员：浦剑涛，
申请(专利权)人：深圳布科思科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44