一种车辆自动驾驶的辅助方法和辅助系统技术方案

本申请公开一种车辆自动驾驶的辅助方法，包括：自动驾驶子系统接收导航请求和导航路径，并发送导航请求和导航路径至无人机，自动驾驶子系统启动自动驾驶；判断导航地图的精度是否低于预设精度，若是，则无人机启动，否则，自动驾驶汽车按照该导航地图执行自动驾驶；在无人机启动后，无人机飞至自动驾驶汽车的前方，并按照导航路径向目的地航行，同时，实时采集和回传道路的3D点云信息；自动驾驶子系统接收3D点云信息，并处理生成精度不低于预设精度的辅助导航地图，自动驾驶汽车识别并按照辅助导航地图执行自动驾驶。本申请还公开了一种车辆自动驾驶的辅助系统。本申请使用无人机实时采集路况生成精度更高的导航地图，实现车辆更精确的自动驾驶。

An assistant method and system of vehicle automatic driving

【技术实现步骤摘要】
一种车辆自动驾驶的辅助方法和辅助系统
本申请涉及车辆自动驾驶领域，特别涉及一种车辆自动驾驶的辅助方法和辅助系统。
技术介绍
随着科技的快速进步，自动驾驶汽车系统正在快速的发展。在高级别自动驾驶汽车系统中，高精度地图扮演这一个重要的角色，它能最大限度的为自动驾驶汽车系统提供准确的外围道路数据，支撑自动驾驶汽车系统判断和仲裁，降低自动驾驶汽车系统运算的强度。然而考虑到高精度地图的数据量和复杂程度，现阶段及可预见的未来一段时间，高精度地图并没有看到大规模商用化上线的可能性，同时也不可能短期内覆盖绝大多数已知道路。基于此，在现有地图精度条件下的自动驾驶汽车，降低高精度地图的数据量和复杂程度且能够满足自动驾驶汽车的自动驾驶需求，是我们研发的核心方向。
技术实现思路
本申请实施例提供一种车辆自动驾驶的辅助方法和辅助系统，在自动驾驶时提供的导航地图精度不够时，使用无人机实时采集路况以生成精度更高的导航地图，以供车辆识别而安全可靠地实现自动驾驶。第一方面，提供了一种车辆自动驾驶的辅助方法，所述辅助方法包括以下步骤：步骤S1：自动驾驶子系统接收导航请求，转至步骤S2；步骤S2：根据所述导航请求，所述自动驾驶子系统接收在所述自动驾驶子系统中的导航地图中查询到的导航路径，转至步骤S3；步骤S3：所述自动驾驶子系统发送所述导航请求和查询到的导航路径至无人机，执行步骤S4；步骤S4：所述自动驾驶子系统启动自动驾驶，转至步骤S5；步骤S5：判断所述导航地图的精度是否低于预设精度，若是，则所述无人机启动，转至步骤S6；否则，所述自动驾驶汽车按照该导航地图执行自动驾驶；步骤S6：所述无人机飞至所述自动驾驶汽车的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行，同时，实时采集和回传道路的3D点云信息，转至步骤S7；步骤S7：所述自动驾驶子系统接收所述3D点云信息，并处理生成精度不低于所述预设精度的辅助导航地图，所述自动驾驶汽车识别并按照所述辅助导航地图执行自动驾驶。一些实施例中，优选地，所述步骤S3的步骤还包括：所述无人机存储接收到的所述导航请求和所述导航路径。优选地，所述导航请求包括出发地和目的地，所述无人机包括无人飞行器和激光雷达，所述步骤S6的具体步骤为：在所述无人机启动后，所述无人飞行器飞至所述自动驾驶汽车的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行；所述激光雷达实时采集所述道路的3D点云信息，并将所述3D点云信息回传至所述自动驾驶子系统。优选地，所述无人机在待机状态时位于所述自动驾驶汽车的顶部，所述导航请求包括出发地和目的地，在所述步骤S7后，所述辅助方法还包括以下步骤：在所述无人机按照所述导航路径航行至所述目的地后，所述无人机返回至所述自动驾驶汽车的顶部并待机。优选地，在所述步骤S4后，所述辅助方法还包括以下步骤：所述自动驾驶汽车存储所述3D点云信息，并上传所述3D点云信息至云端服务器。第二方面，提供了一种车辆自动驾驶的辅助系统，其应用在自动驾驶汽车上，所述辅助系统包括通信相连的自动驾驶子系统和无人机；所述自动驾驶子系统设在所述自动驾驶汽车上，用于接收导航请求；所述自动驾驶子系统还用于根据所述导航请求，所述自动驾驶子系统接收在所述自动驾驶子系统中的导航地图中查询到的导航路径；所述自动驾驶子系统还用于发送所述导航请求和查询到的导航路径；所述无人机用于接收所述导航请求和所述导航路径；所述自动驾驶子系统还用于启动自动驾驶；所述自动驾驶子系统用于判断所述导航地图的精度是否低于预设精度，若是，则所述无人机启动，否则，所述自动驾驶汽车按照该导航地图执行自动驾驶；所述无人机还用于在所述无人机启动后，所述无人机飞至所述自动驾驶汽车的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行，同时，实时采集和回传道路的3D点云信息；所述自动驾驶子系统还用于接收所述3D点云信息，并处理生成精度不低于所述预设精度的辅助导航地图，所述自动驾驶汽车识别并按照所述辅助导航地图执行自动驾驶。一些实施例中，优选地，所述导航请求包括出发地和目的地，所述无人机包括：无人飞行器，其与自动驾驶子系统相连，用于飞至所述自动驾驶汽车的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行；激光雷达，其与自动驾驶子系统相连，用于实时采集所述道路的3D点云信息，并将所述3D点云信息回传至所述自动驾驶子系统。优选地，所述自动驾驶汽车的顶部设有停机机构，在所述无人机待机时，所述无人机置于所述停机机构上；和/或所述自动驾驶汽车的顶部设有充电机构，所述充电机构用于与所述无人机相连，以向所述无人机充电。优选地，所述自动驾驶汽车、所述无人机均配设有定位设备。优选地，所述自动驾驶子系统与所述无人机通过5G或WIFI或蓝牙相连。本申请提供的技术方案带来的有益效果包括：本申请实施例提供了一种车辆自动驾驶的辅助方法和辅助系统，在无人机的辅助下，实时采集自动驾驶汽车前方的路况信息，与回传至自动驾驶汽车计算以生成高精度的导航地图以供自动驾驶汽车进行识别，降低了自动驾驶汽车原先的地图精度要求或者说是降低自动驾驶汽车的精度级别，本申请通过无人机与自动驾驶汽车的交互，提高自动驾驶汽车的导航地图的精度以满足自动驾驶的需求实现辅助自动驾驶的目的。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本申请实施例提供的车辆自动驾驶的辅助方法的具体流程图；图2为本申请实施例提供的车辆自动驾驶的辅助系统中无人机待机状态时与自动驾驶汽车的位置关系；图3为本申请实施例提供的车辆自动驾驶的辅助系统中无人机飞行状态时与自动驾驶汽车的位置关系；图中：1、自动驾驶汽车；2、无人机。具体实施方式为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本申请实施例提供一种车辆自动驾驶的辅助方法，所述辅助方法包括以下步骤：步骤S1：自动驾驶子系统接收导航请求，转至步骤S2；步骤S2：根据所述导航请求，所述自动驾驶子系统接收在所述自动驾驶子系统中的导航地图中查询到的导航路径，转至步骤S3；步骤S3：所述自动驾驶子系统发送所述导航请求和查询到的导航路径至无人机2，执行步骤S4；步骤S4：所述自动驾驶子系统启动自动驾驶，转至步骤S5；步骤S5：判本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法包括以下步骤：/n步骤S1：自动驾驶子系统接收导航请求，转至步骤S2；/n步骤S2：根据所述导航请求，所述自动驾驶子系统接收在所述自动驾驶子系统中的导航地图中查询到的导航路径，转至步骤S3；/n步骤S3：所述自动驾驶子系统发送所述导航请求和查询到的导航路径至无人机(2)，执行步骤S4；/n步骤S4：所述自动驾驶子系统启动自动驾驶，转至步骤S5；/n步骤S5：判断所述导航地图的精度是否低于预设精度，若是，则所述无人机(2)启动，转至步骤S6；否则，所述自动驾驶汽车(1)按照该导航地图执行自动驾驶；/n步骤S6：所述无人机(2)飞至所述自动驾驶汽车(1)的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行，同时，实时采集和回传道路的3D点云信息，转至步骤S7；/n步骤S7：所述自动驾驶子系统接收所述3D点云信息，并处理生成精度不低于所述预设精度的辅助导航地图，所述自动驾驶汽车(1)识别并按照所述辅助导航地图执行自动驾驶。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，所述辅助方法包括以下步骤：
步骤S1：自动驾驶子系统接收导航请求，转至步骤S2；
步骤S2：根据所述导航请求，所述自动驾驶子系统接收在所述自动驾驶子系统中的导航地图中查询到的导航路径，转至步骤S3；
步骤S3：所述自动驾驶子系统发送所述导航请求和查询到的导航路径至无人机(2)，执行步骤S4；
步骤S4：所述自动驾驶子系统启动自动驾驶，转至步骤S5；
步骤S5：判断所述导航地图的精度是否低于预设精度，若是，则所述无人机(2)启动，转至步骤S6；否则，所述自动驾驶汽车(1)按照该导航地图执行自动驾驶；
步骤S6：所述无人机(2)飞至所述自动驾驶汽车(1)的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行，同时，实时采集和回传道路的3D点云信息，转至步骤S7；
步骤S7：所述自动驾驶子系统接收所述3D点云信息，并处理生成精度不低于所述预设精度的辅助导航地图，所述自动驾驶汽车(1)识别并按照所述辅助导航地图执行自动驾驶。


2.如权利要求1所述的车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，所述步骤S3的步骤还包括：
所述无人机(2)存储接收到的所述导航请求和所述导航路径。


3.如权利要求1所述的车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，所述导航请求包括出发地和目的地，所述无人机(2)包括无人飞行器和激光雷达，所述步骤S6的具体步骤为：
在所述无人机(2)启动后，所述无人飞行器飞至所述自动驾驶汽车(1)的前方，并按照所述导航路径向所述目的地航行；
所述激光雷达实时采集所述道路的3D点云信息，并将所述3D点云信息回传至所述自动驾驶子系统。


4.如权利要求1所述的车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，所述无人机(2)在待机状态时位于所述自动驾驶汽车(1)的顶部，所述导航请求包括出发地和目的地，在所述步骤S7后，所述辅助方法还包括以下步骤：
在所述无人机(2)按照所述导航路径航行至所述目的地后，所述无人机(2)返回至所述自动驾驶汽车(1)的顶部并待机。


5.如权利要求1所述的车辆自动驾驶的辅助方法，其特征在于，在所述步骤S4后，所述辅助方法还包括以下步骤：
所述自动驾驶汽车(1)存储所述3D点云信息，并上传所述3D点云信...

【专利技术属性】
技术研发人员：程梁柱，张雨，赵佳丽，
申请(专利权)人：东风汽车集团有限公司，
类型：发明
国别省市：湖北;42