【技术实现步骤摘要】
地图优化方法、装置及机器人
本申请属于地图优化
，尤其涉及地图优化方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。
技术介绍
一张好的即时定位与地图构建(SimultaneousLocalizationAndMapping，SLAM)对于导航环节是不可或缺的。但是机器人在实际进行激光建图的过程中，由于激光传感器受自身性能指标的影响，扫描的区域会存在盲区，且若激光扫描到人的腿，则在地图上也相应会产生噪点，从而导致最后建图结果有大量噪声，进而使得导航过程中也无法规划出正确的路径。如图1所示，白色区域表示机器人可通行区域，黑色区域表示障碍物边界，比如墙体、人腿等，灰色区域表示未探索区域。针对上述可能出现的问题，目前主要的解决方案有以下思路，第一种是改进传感器的性能，使激光扫描范围扩大，但是这样会大大增加硬件设备的成本，或者是采用多传感器融合方案，使用其他传感器减少由于单一传感器所产生的噪声；第二种是提高关键帧的刷新频率，减少两激光帧之间的未探索区域，但是这样会大大降低机器的运行效率，同时也无法完全避免灰色区域噪声的产生。上述...
【技术保护点】
1.一种地图优化方法，其特征在于，包括：/n遍历第一待优化地图，所述第一待优化地图包括黑色区域、白色区域和灰色区域；/n过滤所述第一待优化地图中被白色区域包围的黑色区域，得到第二待优化地图；/n过滤所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，得到优化后的地图。/n
【技术特征摘要】
1.一种地图优化方法，其特征在于，包括：
遍历第一待优化地图，所述第一待优化地图包括黑色区域、白色区域和灰色区域；
过滤所述第一待优化地图中被白色区域包围的黑色区域，得到第二待优化地图；
过滤所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，得到优化后的地图。
2.如权利要求1所述的地图优化方法，其特征在于，所述过滤所述第一待优化地图中被白色区域包围的黑色区域，得到第二待优化地图，包括：
若遍历到的像素点为黑色，则搜索所述像素点的周围邻域，统计所述像素点的周围邻域内的黑色点的数量，其中，所述黑色点为黑色的像素点；
若所述黑色点的数量没有超过预设的黑色点数量阈值，则统计所述像素点的周围邻域内的白色点和灰色点的比例，若统计的比例大于或等于预设的比例阈值，表明所述像素点所在的黑色区域被白色区域包围，则设置所述像素点为白色，以过滤所述第一待优化地图中被白色区域包围的黑色区域，得到第二待优化地图，其中，所述白色点为白色的像素点，所述灰色点为灰色的像素点。
3.如权利要求2所述的地图优化方法，其特征在于，所述地图优化方法还包括：
若所述黑色点的数量没有超过预设的黑色点数量阈值，则统计所述像素点的周围邻域内的白色点和灰色点的比例，若统计的比例小于预设的比例阈值，则不执行任何处理。
4.如权利要求1所述的地图优化方法，其特征在于，所述过滤所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，得到优化后的地图，包括：
采用第一过滤算法和/或采用第二过滤算法过滤所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，得到优化后的地图。
5.如权利要求4所述的地图优化方法，其特征在于，所述采用第一过滤算法和/或采用第二过滤算法过滤所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，得到优化后的地图，包括：
采用第一过滤算法搜索所述第二待优化地图中被白色区域包围的灰色区域，若搜索的所述灰色区域的面积小于或等于第一预设阈值，则设置所述灰色区域内的像素点为白色；
若搜索的所述灰色区域的面积大于所述第一...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘志超，赵文恺，庞建新，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。