【技术实现步骤摘要】
一种番茄分级机器人控制系统
本技术属于番茄分级机器人
，具体涉及一种番茄分级机器人控制系统。
技术介绍
我国是果蔬生产、销售大国，市场中不同品质的果蔬售价往往相差几倍，果蔬的分级管理与销售，是提高其附加值的有效手段，也是必然趋势。机器视觉技术日趋成熟，被广泛应用于农产品品质检测研究。基于计算机视觉技术的果蔬分级系统，一直是国内外研究的热点。而与果蔬分级系统相匹配的控制系统是解决果蔬分级的关键。
技术实现思路
本技术设计了一种番茄分级机器人控制系统，旨在高效地实现对不同品级番茄的分级操作。为了实现上述目的，本技术采用了以下方案：一种番茄分级机器人控制系统，包括控制器，所述控制器中的主控模块与番茄转运机构、分拣机构、真空吸盘系统连接，所述控制器中的上位机与机器视觉分级系统连接，所述主控模块和所述上位机通讯连接。进一步，所述机器视觉分级系统包括摄像头I，摄像头II和摄像头III，所述摄像头I，摄像头II和摄像头III分别与所述上位机连接以获取待检测番茄的俯视图，左视图以及右视图的图像信...
【技术保护点】
1.一种番茄分级机器人控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器中的主控模块与番茄转运机构、分拣机构、真空吸盘系统连接，所述控制器中的上位机与机器视觉分级系统连接，所述主控模块和所述上位机通讯连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种番茄分级机器人控制系统，其特征在于，包括控制器，所述控制器中的主控模块与番茄转运机构、分拣机构、真空吸盘系统连接，所述控制器中的上位机与机器视觉分级系统连接，所述主控模块和所述上位机通讯连接。
2.根据权利要求1所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述机器视觉分级系统包括摄像头I，摄像头II和摄像头III，所述摄像头I，摄像头II和摄像头III分别与所述上位机连接以获取待检测番茄的俯视图，左视图以及右视图的图像信息。
3.根据权利要求1所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述分拣机构包括两组Delta执行机构，每组Delta执行机构包括三个机械臂由三个步进电机驱动，所述步进电机通过相对应的步进电机驱动器与所述主控模块连接。
4.根据权利要求3所述的番茄分级机器人控制系统，其特征在于，所述Delta执行机构工作空间的入口处设置有光电开关以检测番茄经过，所述光电开关与所述主控模块连接。
5.根据权利要...
【专利技术属性】
技术研发人员：石鑫东，乔欣，李治文，史颖刚，刘利，
申请(专利权)人：西北农林科技大学，
类型：新型
国别省市：陕西;61
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