【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】无人机地平面检查系统
本公开涉及用于检查结构的系统。
技术介绍
地震、土壤沉降、地面塌陷、渗水、地下水抽取、沉洞开发、隧穿以及其他自然或人为现象都可能导致结构下方的地面发生变化。地平面变化是结构崩溃的常见原因。例如，大坝下面的地平面变化可能表明大坝有倒塌的危险。但是，地平面的变化很难检测。例如，可能难以确定结构的地平面的变化，因为对结构进行观察的地面也可能已经改变。例如，可能难以确定结构是否已凹陷或观察站是否已升高。
技术实现思路
一般来讲，本公开涉及用于检测由于地平面变化引起的结构的位置变化的系统。如本文所述，激光器在固定位置处附接到结构。无人机(UAV)从各种图像捕获位置捕获结构的第一组图像。第一组图像中的图像揭示附接到结构的激光器发射的激光束的路径。随后，UAV返回到相同的图像捕获位置并捕获揭示由附接到结构的激光器发射的激光束的路径的一组新图像。因为UAV是机载的，所以无论UAV下面的地平面是否改变，图像捕获位置都是相同的。通过将第一组图像和第二组图像中的激光束的角度进行比较，计算系统可确定...
【技术保护点】
1.一种用于检测结构的位置变化的方法，所述方法包括：/n由计算系统获得由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的所述结构的第一红外图像，其中所述图像捕获位置与所述结构无关，使得所述结构的位置的任何变化不改变所述图像捕获位置，并且其中附接至所述结构的激光器的光束在所述第一红外图像中表示；/n由所述计算系统获得所述第一UAV或第二UAV在所述第一红外图像被捕获之后在所述图像捕获位置处捕获的所述结构的第二红外图像，其中所述激光器的所述光束在所述第二红外图像中表示；/n由所述计算系统基于所述第一图像中所示的来自所述激光器的所述光束与所述第二图像中所示的来自所述激光器的所述光束之间...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种用于检测结构的位置变化的方法，所述方法包括：
由计算系统获得由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的所述结构的第一红外图像，其中所述图像捕获位置与所述结构无关，使得所述结构的位置的任何变化不改变所述图像捕获位置，并且其中附接至所述结构的激光器的光束在所述第一红外图像中表示；
由所述计算系统获得所述第一UAV或第二UAV在所述第一红外图像被捕获之后在所述图像捕获位置处捕获的所述结构的第二红外图像，其中所述激光器的所述光束在所述第二红外图像中表示；
由所述计算系统基于所述第一图像中所示的来自所述激光器的所述光束与所述第二图像中所示的来自所述激光器的所述光束之间的角度来确定所述第二红外图像的分数；
由所述计算系统基于所述第二红外图像的所述分数确定在所述第一红外图像的捕获与所述第二红外图像的捕获之间的时间间隔期间所述结构的位置是否已改变，其中所述激光器在所述时间间隔期间保持附接到所述结构；以及
由所述计算系统输出所述结构的所述位置在所述时间间隔期间是否已改变的指示。
2.根据权利要求1所述的方法，其中所述值为第一值，并且所述方法还包括：
由所述计算系统获得由所述第一UAV在与所述第一红外图像被捕获的相同时间从所述图像捕获位置捕获的所述结构的第一可见光图像；以及
由所述计算系统获得由所述第一UAV或所述第二UAV在与所述第二红外图像相同的时间从所述图像捕获位置捕获的所述结构的第二可见光图像，
其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二红外图片的所述分数并且基于所述第一可见光图像与所述第二组可见光图片中的对应图像之间的可见差异来确定所述结构的所述位置在所述时间间隔期间是否已改变。
3.根据权利要求1所述的方法，还包括：
由所述计算系统获得由所述第一UAV在多个图像捕获位置处捕获的第一组红外图像，其中所述第一组红外图像包括所述第一红外图像并且所述图像捕获位置被包括在所述多个图像捕获位置中；
由所述计算系统获得所述第一UAV或所述第二UAV在所述第一组红外图像被捕获之后在所述多个图像捕获位置处捕获的第二组红外图像，其中所述第二组红外图像包括所述第二红外图像；以及
由所述计算系统基于所述第一组红外图像和所述第二组红外图像中的对应图像中所示的来自附接至所述结构的多个激光器的光束之间的角度来确定所述第二组红外图像的分数，并且
其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二组红外图像的所述分数来确定在所述第一组红外图像的捕获与所述第二组红外图像的捕获之间的时间间隔期间所述结构的所述位置是否已改变。
4.根据权利要求3所述的方法，其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二组图片中具有高于阈值的分数的图片的百分比确定所述结构的所述位置已改变。
5.根据权利要求3所述的方法，其中：
附接到所述结构的所述激光器中的一个或多个包括第一激光器、第二激光器和第三激光器，
所述第一激光器、所述第二激光器和所述第三激光器附接到所述结构，使得在所述第一组红外图像被捕获的时间，所述第一激光器在第一方向上发射激光束，所述第二激光器在第二方向上发射激光束，并且所述第三激光器在第三方向上发射激光束，并且
所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向相互正交。
6.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一方向平行于重力矢量。
7.根据权利要求5所述的方法，其中所述第一方向平行于结构下方的地面坡度。
8.根据权利要求3所述的方法，还包括：
由所述计算系统获得由所述第一UAV在与所述第一组红外图像相同的时间在所述多个图像捕获位置处捕获的第一组可见光图像；以及
由所述计算系统获得由所述第一UAV或所述第二UAV在与所述第二组红外图像相同的时间在所述多个图像捕获位置处捕获的第二组可见光图像，
其中确定所述结构的所述位置是否已改变包括由所述计算系统基于所述第二组红外图像的所述分数以及基于所述第一可见光图像与所述第二组可见光图像中的对应图像之间的可见差异来确定在所述第一组红外图像的捕获与所述第二组红外图像的捕获之间的所述时间间隔期间所述结构的所述位置是否已改变。
9.一种计算系统，所述计算系统包括：
存储器，所述存储器被配置为：
存储由第一无人机(UAV)在图像捕获位置处捕获的结构的第一红外图像，其中所述图像捕获位置与所述结构无关，使得所述结构的位置的任何变化不改变所述图像捕获位置，并且其中附接至所述结构的激光器的光束在所述第一红外图像中表示；
存储由所述第一UAV或第二UAV在所述第一红外图像被捕获之后在所述图像捕获位置处捕获的所述结构的第二红外图像，其中所述激光器的所述光束在所述第二红外图像中表示；和
一个或多个处理电路，所述一个或多个处理电路被配置为：
基于所述第一图像中所示的来自所述激光器的所述光束与所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：施·平·杰克·舒，李超，杜家豪，
申请(专利权)人：霍尼韦尔国际公司，
类型：发明
国别省市：美国;US
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。