模块单元位置伺服系统及其控制方法、模块机器人技术方案

本发明专利技术涉及电子产品领域，尤其涉及一种模块单元位置伺服系统，用于检测模块单元中两个转动部之间的位置变化，其特征在于：其包括所述设于任一转动部之内的位置传感器以及用于连接两个所述转动部的一对可周向旋转的运动副，所述位置传感器感测运动副之间的旋转角度信息，并结合目标角度指令控制至少一转动部转动，提供一种模块单元位置伺服系统的控制方法及一种模块机器人。本发明专利技术提供的模块单元位置伺服系统、模块单元位置伺服系统的控制方法及模块机器人具有设计小巧、测量速度和角度精度高等优点。

Modular unit position servo system and its control method, modular robot

【技术实现步骤摘要】
模块单元位置伺服系统及其控制方法、模块机器人
本专利技术涉及电子产品
，尤其涉及一种模块单元位置伺服系统及其控制方法、模块机器人。
技术介绍
机械结构间的相对运动，通常使用传动结构来实现，如球状结构的两个半球之间的相对转动。现有的模块单元通过设置单一的磁编码器穿设两个半球来测量两个半球的相对转动角度，但是磁编码器的设计容易造成模块单元体积过大的缺陷。
技术实现思路
为克服现有的模块单元拼接时模块单元体积大的缺陷，本专利技术提供一种模块单元位置伺服系统、模块单元位置伺服系统的控制方法及模块机器人。为了解决上述技术问题，本专利技术提供一技术方案如下：提供一种模块单元位置伺服系统，用于检测模块单元中两个转动部之间的位置变化，其包括所述设于任一转动部之内的位置传感器以及用于连接两个所述转动部的一对可周向旋转的运动副，所述位置传感器感测运动副之间的旋转角度信息，并结合目标角度指令控制至少一转动部转动。优选地，所述运动副包括用于连接两个转动部的传动组件和连接组件，所述模块单元位置伺服系统包括连接两个转动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块单元位置伺服系统，用于检测模块单元中两个转动部之间的位置变化，其特征在于：其包括所述设于任一转动部之内的位置传感器以及用于连接两个所述转动部的一对可周向旋转的运动副，所述位置传感器感测运动副之间的旋转角度信息，并结合目标角度指令控制至少一转动部转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种模块单元位置伺服系统，用于检测模块单元中两个转动部之间的位置变化，其特征在于：其包括所述设于任一转动部之内的位置传感器以及用于连接两个所述转动部的一对可周向旋转的运动副，所述位置传感器感测运动副之间的旋转角度信息，并结合目标角度指令控制至少一转动部转动。


2.如权利要求1中所述模块单元位置伺服系统，其特征在于：所述运动副包括用于连接两个转动部的传动组件和连接组件，所述连接组件还包括与所述位置传感器对应的磁铁，当两个转动部转动时，所述磁铁可相对于所述位置传感器转动，通过检测所述磁铁与所述位置传感器之间的旋转角度以检测两个转动部之间的旋转角度信息。


3.如权利要求2中所述模块单元位置伺服系统，其特征在于：所述连接组件还包括控制器，所述位置传感器所检测旋转角度信息传送至控制器，并由控制器将对应控制信息传送至所述传动组件。


4.如权利要求3中所述模块单元位置伺服系统，其特征在于：所述传动组件包括驱动电机，所述驱动电机设于任一所述转动部之内，所述控制器基于位置传感器检测的所述旋转角度信息与目标角度指令控制驱动电机的转动速度。


5.如权利要求4所述的模块单元位置伺服系统，其特征在于：所述传动组件进一步包括至少两个速度传感器及与所述驱动电机同轴连接的磁性件，所述速度传感器相对设于所述磁性件的圆周方向上，通过所述传感器检测所述磁性件的磁极变化以计算所述驱动电机的转速、以及判断所述驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨健勃，
申请(专利权)人：北京可以科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11