一种六自由度柔顺机构制造技术

本发明专利技术公开了一种六自由度柔顺机构，包括底座、中间平台和动平台，底座与中间平台之间设置有三组第一支链，中间平台与动平台之间设有有三组第二支链；第一支链和第二支链中均包括有柔性构件，底座、中间平台及三组第一支链构成了具有确定柔度的二维转动和一维上下运动的三自由度柔顺机构；中间平台、动平台及三组第二支链构成了具有确定柔度的一维转动和二维平动的三自由度柔顺机构；从而使动平台相对底座具有确定柔度的六自由度。本发明专利技术中利用刚性连杆、底座、动平台组成具有确定自由度的机构，再利用柔性构件的阻尼作用形成具有高疲劳强度的六自由度柔顺机构。位置、位姿的柔度独立可控，在完成装配的同时避免对机器人及所装配的零件造成损伤。

A six degree of freedom compliant mechanism

【技术实现步骤摘要】
一种六自由度柔顺机构
本专利技术涉及一种用于辅助机器人实现装配的柔顺机构，尤其涉及一种具有六自由度和确定柔度的柔顺机构。
技术介绍
根据目前装配机器人的制造技术水平，机器人的末端的位置精度和位姿精度有限。而工业制造中的销孔等装配工序有不同的装配形式及不同的精度要求。在不提高机器人制造和不增加反馈系统的前提下，通过在机器人末端添加恰约束柔顺机构，达到在装配时，对不正的情况下实现自适应装配的目的。
技术实现思路
针对上述现有技术，本专利技术提出一种用于辅助机器人实现装配的六自由度柔顺机构。该机构的位置、位姿的柔度独立可控。可满足不同装配工况的装配要求，在完成装配的同时避免对机器人及所装配的零件造成损伤。为了解决上述技术问题，本专利技术提出的一种六自由度柔顺机构，包括底座、中间平台和动平台，所述底座与所述中间平台之间设置有三组结构相同的第一支链，所述中间平台与所述动平台之间设有有三组结构相同的第二支链；所述第一支链包括上连杆、下连杆和V形弹簧片，所述上连杆的上端与所述中间平台通过球面副连接；所述下连杆的两端分别通过转动副与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种六自由度柔顺机构，包括底座(1)、中间平台(5)和动平台(6)，其特征在于，所述底座(1)与所述中间平台(5)之间设置有三组结构相同的第一支链，所述中间平台(5)与所述动平台(6)之间设有有三组结构相同的第二支链；/n所述第一支链包括上连杆、下连杆和V形弹簧片，所述上连杆的上端与所述中间平台(5)通过球面副连接；所述下连杆的两端分别通过转动副与所述上连杆的下端和所述底座(1)连接，所述V形弹簧片的两端分别通过转动副连接在所述下连杆与所述底座(1)之间；/n所述第二支链包括前连杆、后连杆和弧形弹簧片，所述前连杆的两端分别通过转动副与所述后连杆的一端和所述动平台(6)连接，所述后连杆的另一...

【技术特征摘要】
1.一种六自由度柔顺机构，包括底座(1)、中间平台(5)和动平台(6)，其特征在于，所述底座(1)与所述中间平台(5)之间设置有三组结构相同的第一支链，所述中间平台(5)与所述动平台(6)之间设有有三组结构相同的第二支链；
所述第一支链包括上连杆、下连杆和V形弹簧片，所述上连杆的上端与所述中间平台(5)通过球面副连接；所述下连杆的两端分别通过转动副与所述上连杆的下端和所述底座(1)连接，所述V形弹簧片的两端分别通过转动副连接在所述下连杆与所述底座(1)之间；
所述第二支链包括前连杆、后连杆和弧形弹簧片，所述前连杆的两端分别通过转动副与所述后连杆的一端和所述动平台(6)连接，所述后连杆的另一端与所述中间平台(5)通过转动副连接，所述弧形弹簧片的两端分别通过转动副分别与所述前连杆和所述后连杆连接；<...

【专利技术属性】
技术研发人员：李丹，王攀峰，赵学满，张博健，吴浩宇，谢伟立，
申请(专利权)人：天津大学，
类型：发明
国别省市：天津;12