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本发明公开了一种六自由度柔顺机构，包括底座、中间平台和动平台，底座与中间平台之间设置有三组第一支链，中间平台与动平台之间设有有三组第二支链；第一支链和第二支链中均包括有柔性构件，底座、中间平台及三组第一支链构成了具有确定柔度的二维转动和一维...
该专利属于天津大学所有，仅供学习研究参考，未经过天津大学授权不得商用。

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