一种用于AGV搬运车的位置监控系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种用于AGV搬运车的位置监控系统。所述AGV搬运车位置监控系统，包括多个设置在仓储室内的激光测距站、位置监控服务器和设置在AGV搬运车上的位置校正装置以及激光反射板；所述激光测距站设置在所述AGV搬运车预定行走路线的两侧；所述激光测距站通过无线信道与所述位置监控服务器相连接；所述位置监控服务器通过无线信道与所述位置校正装置相连接；所述位置校正装置设置有位置校正数据输出接口。本实用新型专利技术所设计的位置监控系统，通过合理设计，能够实时AGV搬运车的位置，当发生轨道偏离时，能够及时修正AGV搬运车位置，且定位精度高，位置修正实时性强。

【技术实现步骤摘要】
一种用于AGV搬运车的位置监控系统
本技术涉及一种位置监控系统，尤其涉及一种用于AGV搬运车的位置监控系统。
技术介绍
AGV(AutomatedGuidedVehicle)，意为自动搬运车或自动导引运输车，是现代化智能仓储的重要运输工具。它是装备有电磁等自动导引装置，能够沿规定的导引路线行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。可利用电磁轨道来设立其行车路线。与其它的运输工具相比，其具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强等优势。然而，在现有技术中，AGV搬运车的电磁引导装置长时间使用会受仓储室内电磁环境的影响，而导致AGV自动搬运车引导发生偏差，从而使AGV产生预定轨道偏离，严重时可能会导致AGV自动搬运车将货物运送至错误区域的事情时有发生。因此，设计一种AGV搬运车位置监控系统，能够实时AGV搬运车的位置，当发生轨道偏离时，能够及时修正位置，从而能够正确引导AGV自动搬运车按预定轨道行走，是现有AGV搬运车位置监控需要解决的问题。
技术实现思路
本技术的目的是设计一种AGV搬运车位置监控系统，通过合理设计，能够实时AGV搬运车的位置，当发生轨道偏离时，能够及时修正AGV搬运车位置。为了实现本技术的目的，本技术提供了一种用于AGV搬运车的位置监控系统。所述AGV搬运车位置监控系统，包括多个设置在仓储室内的激光测距站、位置监控服务器和设置在AGV搬运车上的位置校正装置以及激光反射板；所述激光测距站设置在所述AGV搬运车预定行走路线的两侧；所述激光测距站通过无线信道与所述位置监控服务器相连接；所述位置监控服务器通过无线信道与所述位置校正装置相连接；所述位置校正装置设置有位置校正数据输出接口。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述激光测距站包括激光测距模块、第一无线收发模块和第一电源模块；所述第一电源模块与所述激光测距模块和第一无线收发模块相连接；所述激光测距模块与所述第一无线收发模块相连接；所述位置监控服务器包括第二无线收发模块、位置解算模块、指令产生模块和第二电源模块；所述第二电源模块与所述第二无线收发模块、位置解算模块和指令产生模块相连接；所述第二无线收发模块与所述位置解算模块和指令产生模块相连接；所述位置解算模块与所述指令产生模块相连接；所述位置校正装置包括无线接收模块、指令处理模块、位置校正输出模块和第三电源模块；所述第三电源模块与所述无线接收模块、指令处理模块和位置校正输出模块相连接；所述指令处理模块与所述无线接收模块和所述位置校正输出模块相连接；所述第一无线收发模块通过无线信道与所述第二无线收发模块相连接；所述第二无线收发模块通过无线信道与所述无线接收模块相连接。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述激光反射板设置在所述AGV搬运车的顶部，所述激光反射板为竖放的三棱体。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述第一无线收发模块、所述第二无线收发模块和所述无线接收模块均工作于无线WiFi频段。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述位置校正数据输出接口采用RS232串口。进一步，在本技术所公开的技术方案中，所述激光测距模块设置有激光发射单元、激光接收单元和距离解算单元，所述距离解算单元与所述激光发射单元和所述激光接收单元相连接。与现有技术相比，本技术具有如下有益效果：在本技术所公开的技术方案中，通过在AGV搬运车预定行走路线两侧设置激光测距站，采用激光测距定位的方向，对所述AGV搬运车进行定位并与计划路线相比对，以判断当前AGV搬运车的位置是否发生偏离，然后通过位置监控服务器向AGV搬运车发送位置修正指令，以修正其位置，从而能够及时修正AGV搬运车位置。进一步，在本技术所公开的技术方案中，采用激光信号进行测距定位，相对于传统的无线电定位方式来说，定位精度更高，位置修正的实时性更强。本技术的其它优点和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本技术的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。附图说明图1是本技术实施例所公开的位置监控系统组成示意图。图2是本技术实施例所公开的激光测距站组成示意图。图3是本技术实施例所公开的位置监控服务器组成示意图。图4是本技术实施例所公开的位置校正装置组成示意图。其中，附图标记与部件名称的对应关系如下：激光测距站1、位置监控服务器2、位置校正装置3、激光反射板4、激光测距模块101、第一无线收发模块102、第一电源模块103、第二无线收发模块201、位置解算模块202、指令产生模块203、第二电源模块204、无线接收模块301、指令处理模块302、位置校正输出模块303、第三电源模块304。具体实施方式下面结合附图和实施例对本技术做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。在现有技术中，AGV搬运车的电磁引导长时间使用，会受仓储室内电磁环境的影响，从而导致AGV自动搬运车引导发生偏差，使AGV产生预定轨道偏离，严重时可能会导致AGV自动搬运车将货物运送至错误区域的事情时有发生。为了解决现有技术中存在的技术问题，专利技术人从激光测距定位的角度入手，基于室内多个激光测距站，设计了用于AGV搬运车的位置监控系统。在仓储室内，设置有多个已知位置的激光测距站，所述激光测距站按照AGV搬运车的预定行动路线，设置在所述预定行动路线的两侧。在AGV搬运车行驶过程中，所述行走路线两侧的激光测距站向AGV搬运车发射激光信号，所述激光信号经AGV搬运车上的激光反射板反射，再传输至所述激光测距站，所述激光测距站通过计算激光信号的传输时间从而可计算出所述激光测距站至所述AGV搬运车的距离，并通过无线信道将所计算的距离传输至位置监控服务器。所述位置监控服务器通过接收两个激光测距站发送来的距离值，按照距离定位原理，可计算出AGV搬运车的当前位置。假定两个激光测距站的已知位置分别是(x1,y1,z1)、(x2,y2,z2)，自动搬运车的位置(x0,y0,z0)是未知量，其中，两个激光测距站的位置是已知量，自动搬运车的高度z0也是已知的，则根据距离和位置之间的关系式：其中，i＝1,2；则通过求解上述等式，即可解算出当前自动搬运车的位置(x0,y0,z0)。关于激光测距定位原理，是已经成熟的现有技术，对于本领域的技术人员来说都是可获知的，这里不再赘述。所述位置监控服务器将计算出的AGV当前位置与预定的行走位置进行比对，从而得到位置修正误差值，根据该值形成修正指令，再通过无线信道将修正指令发送至AGV搬运车的位置校正装置，进行解读处理，再经位置校正数据输出接口输出，所述位置校正数据输出接口与所述AGV搬运车的方向控制系统相连接，通过方向控制系统完成AGV搬运车的位置修正。通过上述分析过程可知，本技术实施例所公开的技术方案是可行的，其所涉及到的技术原理在现有技术中是已知，是本领域的技术人员可获知的，关于其具体实现的技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于AGV搬运车的位置监控系统，其特征在于，包括多个设置在仓储室内的激光测距站(1)、位置监控服务器(2)和设置在AGV搬运车上的位置校正装置(3)以及激光反射板(4)；所述激光测距站(1)设置在所述AGV搬运车预定行走路线的两侧；所述激光测距站(1)通过无线信道与所述位置监控服务器(2)相连接；所述位置监控服务器(2)通过无线信道与所述位置校正装置(3)相连接；所述位置校正装置(3)设置有位置校正数据输出接口；/n所述激光测距站(1)包括激光测距模块(101)、第一无线收发模块(102)和第一电源模块(103)；所述第一电源模块(103)与所述激光测距模块(101)和第一无线收发模块(102)相连接；所述激光测距模块(101)与所述第一无线收发模块(102)相连接；所述位置监控服务器(2)包括第二无线收发模块(201)、位置解算模块(202)、指令产生模块(203)和第二电源模块(204)；所述第二电源模块(204)与所述第二无线收发模块(201)、位置解算模块(202)和指令产生模块(203)相连接；所述第二无线收发模块(201)与所述位置解算模块(202)和指令产生模块(203)相连接；所述位置解算模块(202)与所述指令产生模块(203)相连接；所述位置校正装置(3)包括无线接收模块(301)、指令处理模块(302)、位置校正输出模块(303)和第三电源模块(304)；所述第三电源模块(304)与所述无线接收模块(301)、指令处理模块(302)和位置校正输出模块(303)相连接；所述指令处理模块(302)与所述无线接收模块(301)和所述位置校正输出模块(303)相连接；所述第一无线收发模块(102)通过无线信道与所述第二无线收发模块(201)相连接；所述第二无线收发模块(201)通过无线信道与所述无线接收模块(301)相连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种用于AGV搬运车的位置监控系统，其特征在于，包括多个设置在仓储室内的激光测距站(1)、位置监控服务器(2)和设置在AGV搬运车上的位置校正装置(3)以及激光反射板(4)；所述激光测距站(1)设置在所述AGV搬运车预定行走路线的两侧；所述激光测距站(1)通过无线信道与所述位置监控服务器(2)相连接；所述位置监控服务器(2)通过无线信道与所述位置校正装置(3)相连接；所述位置校正装置(3)设置有位置校正数据输出接口；
所述激光测距站(1)包括激光测距模块(101)、第一无线收发模块(102)和第一电源模块(103)；所述第一电源模块(103)与所述激光测距模块(101)和第一无线收发模块(102)相连接；所述激光测距模块(101)与所述第一无线收发模块(102)相连接；所述位置监控服务器(2)包括第二无线收发模块(201)、位置解算模块(202)、指令产生模块(203)和第二电源模块(204)；所述第二电源模块(204)与所述第二无线收发模块(201)、位置解算模块(202)和指令产生模块(203)相连接；所述第二无线收发模块(201)与所述位置解算模块(202)和指令产生模块(203)相连接；所述位置解算模块(202)与所述指令产...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨德龙，杨其松，王旭峰，詹凯，何金田，
申请(专利权)人：浙江大胜达包装股份有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33