具有从多侧面照射的反射构件的检测系统技术方案

本发明专利技术提供了一种用于环境中的车辆的检测系统，该检测系统包括至少一个反射构件，该至少一个反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面。该反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向旋转轴线倾斜，该倾斜角不同于反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角。系统包括多个具有至少一个光发射器和至少一个光接收器的LiDAR系统，每个LiDAR系统与反射侧面中的不同的一个相互作用以扫描环境。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】具有从多侧面照射的反射构件的检测系统
本公开涉及对象检测，并且更具体地涉及用于车辆的使用旋转反射构件的检测系统。
技术介绍
车辆通常包括可用于避免碰撞、自动驾驶、巡航控制等的检测系统。对于有效的检测系统，重要的是将水平方向和垂直方向两者上的宽视场与长范围和高分辨率相结合。然而，有限的空间和成本考虑通常会限制检测系统的范围和/或分辨率。此外，单个车辆可能具有用于放置检测系统的部件的有限空间，并且过量的部件可能在美学上是无吸引力的。
技术实现思路
鉴于上述需要，在至少一个方面，需要一种紧凑且具有成本效益的车辆检测系统，其在紧凑检测系统中具有大视场、长范围和高分辨率。在至少一个方面，本主题技术涉及一种用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括至少一个反射构件，该至少一个反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面，这些反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向旋转轴线倾斜，该倾斜角不同于这些反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角。该检测系统还具有多个LiDAR系统，该多个LiDAR系统包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，每个LiDAR系统与反射侧面中的不同的一个相互作用以扫描环境。在至少一个方面，本主题技术涉及一种用于环境中的车辆的检测系统。该检测系统包括反射构件，该反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面，这些反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向旋转轴线倾斜，该倾斜角不同于这些反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角。此外，第一LiDAR系统具有至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器，第一LiDAR系统被配置为与多个反射侧面中的第一活动侧面相互作用。第二LiDAR系统具有至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器，第二LiDAR系统被配置为与多个反射侧面中的第二活动侧面相互作用。一种致动器，其被配置为旋转反射构件以将第一活动反射侧面改变为多个反射侧面中的第一不同的一个，并且将第二活动反射侧面改变为多个反射侧面中的不同的一个。在一些实施方案中，第一LiDAR系统被配置为与第一活动侧面相互作用，以按方位角扫描第一区和第二区，第一区至少部分地位于车辆的第一侧，并且第二区至少部分地位于车辆的前方。此外，第二LiDAR系统被配置为与第二活动侧面相互作用以按方位角扫描第二区和第三区，第三区至少部分地位于车辆的第二侧。车辆可以包括具有上部部分、中央部分和下部部分的挡风玻璃，并且反射构件可以被定位为靠近上部部分。在一些情况下，第一LiDAR系统和第二LiDAR系统被定位为靠近上部部分。第一上部反射镜可以联接到挡风玻璃的上部部分。第一下部反射镜可以从挡风玻璃偏移。第一上部反射镜可以在反射构件和第一下部反射镜之间引导第一LiDAR系统的视场。第一下部反射镜可以在第一上部反射镜和环境之间引导第一LiDAR系统的视场。在一些情况下，第二上部反射镜联接到挡风玻璃的上部部分，并且第二下部反射镜从挡风玻璃偏移。第二上部反射镜可以在第二上部反射镜和第二下部反射镜之间引导第二LiDAR系统的视场。此外，第二下部反射镜在第二上部反射镜和环境之间引导第二LiDAR系统的视场。在一些实施方案中，该系统还可包括联接到并且平行于挡风玻璃的上部部分的上部反射镜。下部反射镜可联接到挡风玻璃并从挡风玻璃偏移。此外，上部反射镜可以在反射构件和下部反射镜之间引导第一LiDAR系统和第二LiDAR系统的视场。然后，下部反射镜可以在上部反射镜和环境之间引导第一LiDAR系统和第二LiDAR系统的视场。在一些实施方案中，第一LiDAR系统和第二LiDAR系统的光发射器发射p偏振光束，下部反射镜引导来自第一LiDAR系统和第二LiDAR系统的光束通过挡风玻璃。来自第一LiDAR系统和第二LiDAR系统的光束可以在挡风玻璃的布鲁斯特角的10度内被引导通过挡风玻璃。在一些情况下，棱镜被定位在挡风玻璃的上部部分的内部，该棱镜被配置为将来自第一LiDAR系统和第二LiDAR系统中的至少一个的p偏振发射光束引导通过挡风玻璃并进入环境。棱镜还可以被配置为使得发射光束在挡风玻璃的布鲁斯特角的10度内被引导通过挡风玻璃。在一些实施方案中，每个反射侧面的斜度递增地相差2度至8度。在其他情况下，每个反射侧面的斜度递增地相差..2度至..4度。在一些实施方案中，每个反射侧面的斜度与一个直接相邻的反射侧面的斜度相差基本上相同的度数。在一些情况下，反射构件包括5个或6个反射侧面。在一些实施方案中，至少一个第一光发射器包括光发射器阵列，该光发射器阵列被配置为将光束发射到平行于旋转轴线的列中的第一活动侧面。在一些情况下，这些反射侧面中的每一个的倾斜角不同于这些反射侧面中的其他反射侧面中的每一个的倾斜角。在至少一个方面，本主题技术涉及一种用于环境中的车辆的检测系统。该系统包括具有第一旋转轴线的第一反射构件，该第一反射构件具有多个反射侧面，这些反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向第一旋转轴线倾斜，该倾斜角不同于第一反射构件的反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角。第二反射构件具有从第一旋转轴线偏移的第二旋转轴线，第二反射构件具有多个反射侧面，这些反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向第二旋转轴线倾斜，该倾斜角不同于第二反射构件的反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角。该系统包括具有至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器的第一LiDAR系统，该第一LiDAR系统被配置为与第一反射构件的多个反射侧面的活动侧面相互作用。该系统还包括具有至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器的第二LiDAR系统，该第二LiDAR系统被配置为与第二反射构件的多个反射侧面的活动侧面相互作用。至少一个致动器被配置为旋转反射构件以将每个反射构件的活动反射侧面改变为多个反射侧面中的不同的一个。在一些实施方案中，第一LiDAR系统被定位在车辆的第一半部上，并且第二LiDAR系统被定位在车辆的第二半部上。可以将第一LiDAR系统定位为靠近车辆的第一前照灯，并且可以将第二LiDAR系统被定位为靠近车辆的第二前照灯。在一些情况下，第一LiDAR系统被配置为与第一反射构件的活动侧面相互作用以按方位角扫描第一区和第二区，第一区位于车辆的第一侧并且第二区位于车辆的前方。在一些实施方案中，第二LiDAR系统被配置为与第二反射构件的活动侧面相互作用以按方位角扫描第二区和第三区，第三区至少部分地位于车辆的第二侧。另外，第一LiDAR系统和第二LiDAR系统可以在第二区中具有重叠的视场。附图说明为了使所公开的系统所属领域的普通技术人员更容易理解如何制造和使用该系统，可参考以下附图。图1是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的俯视图。图2是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的反射构件的透视图。图3是根据本主题技术的用于车辆的检测系统的示例性视场的俯视曲线图。图4a是根据本主题技术的检测系统的实施方案的选择部件的透视图。图4b是类似于图4a的系统的处于第一位置的系统的侧视图。图4c是处于第二位置的图4b的系统的侧视图。图4d是根据本主题技术本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于环境中的车辆的检测系统，包括：/n至少一个反射构件，所述至少一个反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面，所述反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向所述旋转轴线倾斜，所述倾斜角不同于所述反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角；/n多个LiDAR系统，所述多个LiDAR系统包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，每个LiDAR系统与所述反射侧面中的不同的一个相互作用以扫描所述环境。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170929 US 62/565,373;20171204 US 62/594,284;20181.一种用于环境中的车辆的检测系统，包括：
至少一个反射构件，所述至少一个反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面，所述反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向所述旋转轴线倾斜，所述倾斜角不同于所述反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角；
多个LiDAR系统，所述多个LiDAR系统包括至少一个光发射器和至少一个光接收器，每个LiDAR系统与所述反射侧面中的不同的一个相互作用以扫描所述环境。


2.一种用于环境中的车辆的检测系统，包括：
反射构件，所述反射构件具有旋转轴线和多个反射侧面，所述反射侧面中的每一个以一定倾斜角朝向所述旋转轴线倾斜，所述倾斜角不同于所述反射侧面中的其他反射侧面中的至少一个的倾斜角；
第一LiDAR系统，所述第一LiDAR系统包括至少一个第一光发射器和至少一个第一光接收器，所述第一LiDAR系统被配置为与所述多个反射侧面中的第一活动侧面相互作用；
第二LiDAR系统，所述第二LiDAR系统包括至少一个第二光发射器和至少一个第二光接收器，所述第二LiDAR系统被配置为与所述多个反射侧面中的第二活动侧面相互作用；和
致动器，所述致动器被配置为旋转所述反射构件以将所述第一活动反射侧面改变为所述多个反射侧面中的第一不同的一个；并且将所述第二活动反射侧面改变为所述多个反射侧面中的第二不同的一个。


3.根据权利要求2所述的检测系统，其中：
所述第一LiDAR系统被配置为与所述第一活动侧面相互作用，以按方位角扫描第一区和第二区，所述第一区至少部分地位于所述车辆的第一侧，并且所述第二区至少部分地位于所述车辆的前方；并且
所述第二LiDAR系统被配置为与所述第二活动侧面相互作用以按方位角扫描所述第二区和第三区，所述第三区至少部分地位于所述车辆的第二侧。


4.根据权利要求2所述的检测系统，其中：
所述车辆包括具有上部部分、中央部分和下部部分的挡风玻璃；并且
所述反射构件被定位为靠近所述上部部分。


5.根据权利要求4所述的检测系统，其中所述第一LiDAR系统和所述第二LiDAR系统被定位为靠近所述上部部分。


6.根据权利要求5所述的检测系统，还包括：
第一上部反射镜，所述第一上部反射镜联接到所述挡风玻璃的所述上部部分；和
第一下部反射镜，所述第一下部反射镜从所述挡风玻璃偏移，
其中：
所述第一上部反射镜在所述反射构件和所述第一下部反射镜之间引导所述第一LiDAR系统的视场；并且
所述第一下部反射镜在所述第一上部反射镜和所述环境之间引导所述第一LiDAR系统的所述视场。


7.根据权利要求6所述的检测系统，还包括：
第二上部反射镜，所述第二上部反射镜联接到所述挡风玻璃的所述上部部分；和
第二下部反射镜，所述第二下部反射镜从所述挡风玻璃偏移，
其中：
所述第二上部反射镜在所述第二上部反射镜和所述第二下部反射镜之间引导所述第二LiDAR系统的视场；并且
所述第二下部反射镜在所述第二上部反射镜和所述环境之间引导所述第二LiDAR系统的所述视场。


8.根据权利要求5所述的检测系统，还包括：
上部反射镜，所述上部反射镜联接到并且平行于所述挡风玻璃的所述上部部分；和
下部反射镜，所述下部反射镜联接到所述挡风玻璃并从所述挡风玻璃偏移；
其中：
所述上部反射镜在所述反射构件和所述下部反射镜之间引导所述第一LiDAR系统和所述第二LiDAR系统的视场；并且
所述下部反射镜在所述上部反射镜和所述环境之间引导所述第一LiDAR系统和所述第二LiDAR系统的所述视场。


9.根据权利要求8所述的检测系统，其中所述第一LiDA...

【专利技术属性】
技术研发人员：彼得·汉森，埃米尔·哈尔斯蒂格，伯纳德·德梅尔斯曼，毛里兹·安德尔森，
申请(专利权)人：维宁尔美国公司，
类型：发明
国别省市：美国;US