高精度远程坐标机制造技术

提供了一种校准结构的方法。所述方法包括将系链的第一端固定到所述结构的外表面上的固定位置处的装置上，将无人飞行器附接到所述系链的第二端，使所述无人飞行器在拴系到所述固定装置上的同时沿围绕所述结构的轨迹移动，使用所述无人飞行器在所述轨迹的路线上扫描所述结构的外表面，以获得所述结构外表面的映射，确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置；并基于i)所述确定的无人飞行器相对于所述固定装置的位置，以及ii)所述结构外表面的映射来校准所述结构。

High precision remote coordinate machine

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】高精度远程坐标机
本专利技术涉及结构校准和映射方法，并且尤其涉及使用无人飞行器(UAV)，三维映射较大物体的技术。
技术介绍
在石油和天然气工业中，定期校准储罐的容积，以便能够准确地确定罐中的燃料量。通常，使用液位计确定罐中的燃料量。然而，位于经受较高平均温度的环境中的储罐往往会不均匀地膨胀。膨胀常常难以准确测量，并且可对总体积产生明显影响。当罐的容积变化时，基于罐静态容积的标准液位计读数的准确性会降低。燃料水平读数不准确会导致系统低估燃料资产，并导致保管转让期间的收入损失。增加储罐校准的频率可以提高准确性，并产生财务效益。然而，通常使用的校准技术通常需要过长的时间来执行，例如每个罐3至8小时。这些冗长技术会引起对储罐运行的严重破坏，可以安排这些储罐几乎连续进行产品转移。因此，需要一种适用于大型结构例如储罐的校准技术，该校准技术既要高度准确，又对其操作的影响最小。
技术实现思路
本专利技术的实施例提供了一种校准结构的方法。所述方法包括将系链的第一端固定到所述结构的外表面上的固定位置处的装置上，将无人飞行器附接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种校准结构的方法，其包括：/n将系链的第一端固定到在所述结构的外表面上的固定位置处的装置上；/n将无人飞行器附接到所述系链的第二端；/n使所述无人飞行器沿围绕所述结构的轨迹移动，同时所述系链延伸并处于拉伸状态；/n使用所述无人飞行器在所述轨迹的路线上扫描所述结构的外表面，以获得所述结构的外表面的映射；/n确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置；并且/n基于i)所述确定的无人飞行器相对于所述固定装置的位置，以及ii)所述结构外表面的映射来校准所述结构。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170824 US 15/685,7891.一种校准结构的方法，其包括：
将系链的第一端固定到在所述结构的外表面上的固定位置处的装置上；
将无人飞行器附接到所述系链的第二端；
使所述无人飞行器沿围绕所述结构的轨迹移动，同时所述系链延伸并处于拉伸状态；
使用所述无人飞行器在所述轨迹的路线上扫描所述结构的外表面，以获得所述结构的外表面的映射；
确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置；并且
基于i)所述确定的无人飞行器相对于所述固定装置的位置，以及ii)所述结构外表面的映射来校准所述结构。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述轨迹是围绕所述结构的圆形路径。


3.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置包括激光扫描仪，并且所述无人飞行器包括安装的反射器，并且所述激光扫描仪和安装的反射器一起确定所述无人飞行器相对于所述固定装置的位置。


4.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置包括具有角编码器的系链卷轴，和应变传感器。


5.根据权利要求4所述的方法，其还包括：
使用所述应变传感器测量所述系链上的应变；并且
基于测得的应变确定所述无人飞行器是否已经充分远离所述固定装置；并且
使用所述角编码器确定所述无人飞行器和所述固定装置的角度位置。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述固定装置位于所述结构的顶面上。


7.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器包括激光扫描装置，所述激光扫描装置在扫描期间产生所述结构的外表面的点云。


8.根据权利要求1所述的方法，其中所述无人飞行器包括三个推进器。


9.一种用于校准结构的系统，其包括：
位于所述结构的外表面上的固定位置的装置；
具有第一端和第二端并且在所述第一端固定到所述固...

【专利技术属性】
技术研发人员：P卡拉斯科扎尼尼，F阿卜杜拉蒂夫，
申请(专利权)人：沙特阿拉伯石油公司，
类型：发明
国别省市：沙特阿拉伯;SA