一种机械手制造技术

本申请提供了一种机械手，涉及AI技术的机器人技术领域。所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，第一分机械手和第二分机械手通过连接组件相连接；连接组件与传动组件相连接；动力组件与传动组件相连接，通过传动组件控制第一分机械手与第二分机械手之间的相对运动。本申请实施例提供的机械手，通过两个分机械手来完成整个换棋过程，先控制第二分机械手抓取己方棋子，然后将机械手移动到待换棋子的位置，并控制第一分机械手抓取待换棋子，控制第二分机械手将己方棋子放置在指定位置。相比于相关技术中，通过一个机械手完成整个换棋过程。本申请实施例提供的机械手，动作简洁，耗时较短。

A kind of manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种机械手
本申请实施例涉及AI(ArtificialIntelligence，人工智能)技术的机器人
，特别涉及一种机械手。
技术介绍
机器人是一种自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的规则行动。在相关技术中，针对中国象棋、军棋等棋类机器人，通常采用在机械臂末端安装机械手或者吸盘的方式。以象棋博弈过程中换掉对方棋子为例，首先，需借助机械人末端执行器将对方的棋子移走，然后将己方的棋子移到指定位置，完成换棋动作。在上述相关技术中，整个换棋过程动作复杂，耗时较长。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种机械手，可以简化换棋过程的动作，节省换棋过程的耗时。所述技术方案如下：一方面，本申请实施例提供了一种机械手，所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，所述第一分机械手和所述第二分机械手通过所述连接组件相连接；所述连接组件与所述传动组件相连接；所述动力组件与所述传动组件相连接，通过所述传动组件控制所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动。本申请实施例提供的技术方案可以包括如下有益效果：通过两个分机械手来完成整个换棋过程，先控制第二分机械手抓取己方棋子，然后将机械手移动到待换棋子的位置，并控制第一分机械手抓取待换棋子，控制第二分机械手将己方棋子放置在指定位置。相比于相关技术中，通过一个机械手完成整个换棋过程，先将机械手移动到待换棋子上方，然后抓取该待换棋子，通过移动机械手将该待换棋子移走，之后再抓取己方棋子，通过移动机械手将己方棋子移到指定位置。本申请实施例提供的机械手，通过两个分机械手实现换棋过程，动作简洁，耗时较短。附图说明图1是本申请一个实施例提供的机械手的示意图；图2是本申请另一个实施例提供的机械手的示意图；图3示例性示出了第一连杆与第三连杆的连接示意图；图4示例性示出了扭簧的结构剖面示意图；图5示例性示出了一种状态下机械手的示意图；图6示例性示出了另一种状态下的机械手的示意图；图7示例性示出了又一种状态下的机械手的示意图。图例说明：10、第一分机械手20、第二分机械手30、连接组件40、动力组件50、传动组件60、电机座31、第一固定座32、第二固定座33、第一连杆34、第二连杆35、第三连杆311、第一耳板312第三耳板313、第四耳板321、第五耳板322、第六耳板331、限位部351、扭簧51、第一带轮52、第二带轮53、皮带具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。AI是利用数字计算机或者数字计算机控制的机器模拟、延伸和扩展人的智能，感知环境、获取知识并使用知识获得最佳结果的理论、方法、技术及应用系统。换句话说，人工智能是计算机科学的一个综合技术，它企图了解智能的实质，并生产出一种新的能以人类智能相似的方式做出反应的智能机器。人工智能也就是研究各种智能机器的设计原理与实现方法，使机器具有感知、推理与决策的功能。人工智能技术是一门综合学科，涉及领域广泛，既有硬件层面的技术也有软件层面的技术。人工智能基础技术一般包括如传感器、专用人工智能芯片、云计算、分布式存储、大数据处理技术、操作/交互系统、机电一体化等技术。人工智能软件技术主要包括计算机视觉技术、语音处理技术、自然语言处理技术以及机器学习/深度学习等几大方向。CV(ComputerVision，计算机视觉技术)计算机视觉是一门研究如何使机器“看”的科学，更进一步的说，就是指用摄影机和电脑代替人眼对目标进行识别、跟踪和测量等机器视觉，并进一步做图形处理，使电脑处理成为更适合人眼观察或传送给仪器检测的图像。作为一个科学学科，计算机视觉研究相关的理论和技术，试图建立能够从图像或者多维数据中获取信息的人工智能系统。计算机视觉技术通常包括图像处理、图像识别、图像语义理解、图像检索、OCR(OpticalCharacterRecognition，光学字符识别)、视频处理、视频语义理解、视频内容/行为识别、三维物体重建、3D技术、虚拟现实、增强现实、同步定位与地图构建等技术，还包括常见的人脸识别、指纹识别等生物特征识别技术。ML(MachineLearning，机器学习)是一门多领域交叉学科，涉及概率论、统计学、逼近论、凸分析、算法复杂度理论等多门学科。专门研究计算机怎样模拟或实现人类的学习行为，以获取新的知识或技能，重新组织已有的知识结构使之不断改善自身的性能。机器学习是人工智能的核心，是使计算机具有智能的根本途径，其应用遍及人工智能的各个领域。机器学习和深度学习通常包括人工神经网络、置信网络、强化学习、迁移学习、归纳学习、示教学习等技术。随着人工智能技术研究和进步，人工智能技术在多个领域展开研究和应用，例如常见的智能家居、智能穿戴设备、虚拟助理、智能音箱、智能营销、无人驾驶、自动驾驶、无人机、机器人、智能医疗、智能客服等，相信随着技术的发展，人工智能技术将在更多的领域得到应用，并发挥越来越重要的价值。其中，机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业、或是危险的工作。本申请实施例提供的方案涉及人工智能的CV和ML等技术，应用于机器人(如棋类机器人、手术机器人、工业机器人、移送机器人等等)领域，其中，CV等技术主要应用于机器人的视觉系统，用于为机器人提供视觉，视觉系统是机器人的重要组成部分，一般由摄像机、图像采集卡和计算机组成；机器人视觉系统的工作包括图像的获取、图像的处理和分析、输出和显示,核心任务是特征提取、图像分割和图像辨识等等。ML等技术主要应用于机器人的控制系统，形成机器人的“大脑”，用于控制机器人的运动。下面，以应用于棋类机器人为例，通过几个实施例对本申请技术方案进行介绍说明。请参考图1，其示出了本申请一个实施例提供的机械手的示意图。该机械手包括：第一分机械手10、第二分机械手20、连接组件30、动力组件40和传动组件50。其中，第一分机械手10和第二分机械手20通过连接组件30相连接；连接组件30与传动组件50相连接；动力组件40与传动组件50相连接，通过传动组件50控制第一分机械手10与第二分机械手20之间的相对运动。上述第一分机械手10和第二分机械手20用于抓取或释放棋子，以实现换棋过程。可选地，上述第一分机械手10和第二分机械手20为指形机械手；其中，指形机械手包括至少两个手指结构，从而可以抓取或释放棋子。在一些其它实施例中，上述第一分机械手10和第二分机械手20还可以为吸盘形机械手，通过电磁铁的吸引力和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，/n所述第一分机械手和所述第二分机械手通过所述连接组件相连接；/n所述连接组件与所述传动组件相连接；/n所述动力组件与所述传动组件相连接，通过所述传动组件控制所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械手，其特征在于，所述机械手包括：第一分机械手、第二分机械手、连接组件、动力组件和传动组件；其中，
所述第一分机械手和所述第二分机械手通过所述连接组件相连接；
所述连接组件与所述传动组件相连接；
所述动力组件与所述传动组件相连接，通过所述传动组件控制所述第一分机械手与所述第二分机械手之间的相对运动。


2.根据权利要求1所述的机械手，其特征在于，所述连接组件包括第一固定座、第二固定座和连杆；其中，
所述第一固定座设置于所述第一分机械手的第一端的一侧，所述第二固定座设置于所述第二分机械手的第一端且与所述第一分机械手相对的一侧；
所述第一固定座与所述第二固定座通过所述连杆相连接。


3.根据权利要求2所述的机械手，其特征在于，所述连杆包括第一连杆、第二连杆和第三连杆；
所述第一固定座上形成有对称设置的第一耳板和第二耳板，以及对称设置的第三耳板和第四耳板，所述第一耳板上形成有第一销孔，所述第二耳板上形成有第二销孔，所述第三耳板上形成有第三销孔，所述第四耳板上形成有第四销孔，且所述第一销孔与所述第二销孔的中心连线的方向、所述第三销孔和所述第四销孔的中心连线的方向与所述第一分机械手的运动平面相垂直；
所述第二固定座上形成有对称设置的第五耳板和第六耳板，所述第五耳板上形成有第五销孔，所述第六耳板上形成有第六销孔，且所述第五销孔与所述第六销孔的中心连线的方向与所述第二分机械手的运动平面相垂直；
所述第一固定座与所述第一连杆的第一端通过所述第一销孔、第一销轴和所述第二销孔相连接；
所述第一固定座与所述第二连杆的第一端通过所述第三销孔、第二销轴和所述第四销孔相连接；
所述第二固定座、所述第一连杆的第二端与所述第三连杆的第一端通过所述第五销孔、第三销轴和所述第六销孔相连接；
所述第二连杆的第二端与所述第三连杆的第二端通过第四销轴相连接。


4.根据权利要求3所述的机械手，其特征在于，所述第一连杆的第二端沿所述第一连杆的第一端的方向与所述第三连杆的第一端沿所述第三连杆的第二端的方向之间的夹角小于或等于90°。
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【专利技术属性】
技术研发人员：张东胜，赵龙飞，李强，张正友，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44