机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质制造方法及图纸

技术编号:24321622 阅读:25 留言:0更新日期:2020-05-29 16:55
本发明专利技术提供一种能够更加简便地提高能力的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。机器人装置具备:存储部,其存储第一示教信息,所述第一示教信息成为进行第一作业的指针;获取部,其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针;以及作业控制部,其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。

Robot device, robot system, robot control method and storage medium

【技术实现步骤摘要】
机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质
本专利技术涉及机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。
技术介绍
以往,公开了将机器人的操作部基于被人施加的力而移动的移动轨迹作为示教数据来保持的机器人装置(例如专利文献1)。该机器人装置在动作的再生时再现所保持的示教数据的移动轨迹(日本特开2013-71231号公报)。然而,上述的多个机器人装置在分别学习动作的情况下,需要由人对各个机器人的操作部进行与移动相关的示教,因此,产生各种问题。例如,由于示教的人的不同,有时机器人的作业性产生差异。由于需要对各个机器人装置分别进行示教,因此,有时会加重进行示教的负荷。
技术实现思路
本专利技术是考虑到这种情况而完成的,其目的之一在于,提供一种能够更加简便地提高能力的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质。(用于解决课题的方案)本专利技术的机器人装置采用了以下的结构。(1):本专利技术的一方式的机器人装置具备:存储部,其存储第一示教信息,所述第一示教信息成为进行第一作业的指针;获取部,其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针;以及作业控制部,其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。(2):在上述(1)的方式的基础上,机器人装置还具备:学习部,其学习进行第三作业的指针;以及信息提供部,其在所述学习部学习了进行所述第三作业的指针的情况下,向其他装置通知表示学习了进行所述第三作业的指针这一情况的信息。(3):在上述(1)或(2)的方式的基础上,机器人装置还具备:教授部,其对人物教授作业;以及学习部,其在所述教授部对人物教授规定的作业的情况下,在产生了无法教授的作业之际,基于新获取到的用于教授所述无法教授的作业的教授信息,来学习针对所述无法教授的作业的应对方法,所述教授部基于所述学习部的学习结果,对人物教授所述无法教授的作业。(4):一种机器人系统,还具备:上述(3)的机器人装置;以及推定部,其在规定的环境下,基于产生所述无法教授的作业的频率,来推定所述机器人装置的技能的掌握程度。(5):一种机器人系统,其具备:上述(1)至(3)中任一项的机器人装置;机密判定部,其判定示教信息是否为机密信息,该示教信息是进行由所述机器人装置发送的作业的指针;以及提供部,其在由所述机密判定部判定为所述示教信息不是机密信息的情况下,根据其他装置的请求,向所述其他装置提供所述示教信息,在由所述机密判定部判定为所述示教信息是机密信息的情况下,即便存在来自其他装置的请求,也不向所述其他装置提供所述示教信息。(6):在上述(5)的方式的基础上,所述机密判定部判定与由所述机器人装置发送的信息一致的信息是否被公开,在判定为由所述机器人装置发送的信息被公开的情况下,判定为所述示教信息不是机密信息。(7):在本专利技术的另一方式的机器人方法中,机器人装置的计算机执行如下处理:从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针,基于存储第一示教信息的存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业,所述第一示教信息成为进行所述第一作业的指针。(8):本专利技术的另一方式的存储介质使机器人装置的计算机执行如下处理:从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针,基于存储第一示教信息的存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业,所述第一示教信息成为进行所述第一作业的指针。(专利技术效果)根据(1)、(2)、(7)、(8),能够更加简便地提高机器人装置的能力。根据(3),由于对人物教授作业,因此能够更加简便地提高人的能力。根据(4),能够更加容易地识别机器人装置的技能的掌握程度。根据(5)、(6),能够更加容易的管理不应被公开的信息。附图说明图1是示出机器人系统的结构的一例的图。图2是示出中心服务器装置的功能结构的一例的图。图3是示出边缘服务器装置的功能结构的一例的图。图4是示出机器人装置的功能结构的一例的图。图5是示出拍摄到人进行钎焊的情形的作业图像的一例的图。图6是用于对基于第一作业图像及第二作业图像的作业的掌握进行说明的图。图7是示出由机器人装置执行的处理流程的流程图。图8是示出第一示教信息的内容的一例的图。图9是示出生成第一示教信息的场景的一例的图。图10是示出机器人装置掌握技能的处理流程的一例的流程图。图11是示出管理者进行的处理流程的一例的流程图。图12是示出机器人装置在产生了无法应对的周边环境的情况下执行的处理流程的一例的流程图。图13是示出由边缘服务器装置执行的在提供技能提高用的信息时进行的处理流程的一例的流程图。图14是示出管理信息的内容的一例的图。图15是示出由中心服务器装置执行的在提供技能提高用的信息时进行的处理流程的一例的流程图。图16是示出第二实施方式的机器人装置进行教学的场景的一例的图。图17是示出第二实施方式的机器人装置的功能结构的一例的图。图18是示出由第二实施方式的机器人装置执行的处理流程的一例的流程图。图19是示出由第二实施方式的机器人装置执行的处理流程的另一例的流程图。图20是示出机器人装置基于掌握到的技能而制成部件的场景的一例的图。图21是示出由边缘服务器装置执行的处理流程的一例的流程图。图22是示出实施方式的机器人装置的硬件结构的一例的图。具体实施方式以下,参照附图对本专利技术的机器人装置、机器人系统、机器人控制方法及存储介质的实施方式进行说明。<第一实施方式>图1是示出机器人系统1的结构的一例的图。机器人系统1例如具备一个以上的中心服务器装置10、一个以上的边缘服务器装置100(例如100A、100B)、以及一个以上的机器人装置(200A-1~200A-3、200B-1~200B-3)。中心服务器装置10与边缘服务器装置100经由网络NW相互通信。网络NW例如包括因特网、WAN(WideAreaNetwork)、LAN(LocalAreaNetwork)、提供商装置、无线基站等。边缘服务器装置100A及机器人装置200A-1~200A-3设置于设施F1。边缘服务器装置100A与机器人装置200A-1~200A-3例如进行无线通信。机器人装置200A-1~200A-3分别相互进行无线通信。边缘服务器装置100B及机器人装置20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人装置,其特征在于,/n所述机器人装置具备:/n存储部,其存储第一示教信息,所述第一示教信息成为进行第一作业的指针;/n获取部,其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针;以及/n作业控制部,其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。/n

【技术特征摘要】
20181121 JP 2018-2183581.一种机器人装置,其特征在于,
所述机器人装置具备:
存储部,其存储第一示教信息,所述第一示教信息成为进行第一作业的指针;
获取部,其从具有第二示教信息的其他装置获取所述第二示教信息,所述第二示教信息成为进行与所述第一作业类似的第二作业或与所述第一作业关联的第二作业的指针;以及
作业控制部,其基于所述存储部所存储的第一示教信息来进行所述第一作业,并且基于由所述获取部获取到的所述第二示教信息来进行所述第二作业。


2.根据权利要求1所述的机器人装置,其中,
所述机器人装置还具备:
学习部,其学习进行第三作业的指针;以及
信息提供部,其在所述学习部学习了进行所述第三作业的指针的情况下,向其他装置通知表示学习了进行所述第三作业的指针这一情况的信息。


3.根据权利要求1或2所述的机器人装置,其中,
所述机器人装置还具备:
教授部,其对人物教授作业;以及
学习部,其在所述教授部对人物教授规定的作业的情况下,在产生了无法教授的作业之际,基于新获取到的用于教授所述无法教授的作业的教授信息,来学习针对所述无法教授的作业的应对方法,
所述教授部基于所述学习部的学习结果,对人物教授所述无法教授的作业。


4.一种机器人系统,其特征在于,
所述机器人系统还具备:
权利要求3所述的机器人装置;以及
推定部,其在规定的环境下,基于产生所述无法教授的作业的频率,来推定所述机器人装置的技能的掌握程度。


5.一种机器人系统,其特征在于,
所述机器人系统具备...

【专利技术属性】
技术研发人员:今井直子铃木健之池内康
申请(专利权)人:本田技研工业株式会社
类型:发明
国别省市:日本;JP

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