【技术实现步骤摘要】
一种下肢外骨骼机器人仿真测试的外骨骼装置
本技术涉及外骨骼系统仿真测试领域，特别涉及一种基于dSPACE的下肢外骨骼机器人半实物仿真测试系统装置。
技术介绍
下肢外骨骼控制策略是外骨骼技术中的关键技术，下肢外骨骼机器人为满足不同的控制目标，需要用到不同的控制策略，选择合适控制策略对下肢外骨骼机器人完成指定任务起到至关重要的作用。在下肢外骨骼机器人应用中，有人和机器人两个独立的个体共同完成目标，两者之间的信息交流非常重要。下肢外骨骼机器人传感器主要包括位置传感器、角度传感器、力传感器、肌电传感器、脑电传感器。人和机器人耦合在一起，存在在物理上的人机交互力，存在着人和机器人之间的交互控制。而获取交互力信号方法有两种，一种是通过力传感器直接测量，另外一种通过脑电信号和表面肌电信号间接获取。例如通过绑腿处压力传感器判定摆动态，足底压力传感器判定支撑态，这样外骨骼就形成了多传感器融合的系统，要处理这样复杂的系统，对硬件设备要求比较高，开发周期较长。由于下肢外骨骼机器人是机构与人相耦合的机电一体化系统，一般采用硬件电路结...
【技术保护点】
1.一种下肢外骨骼机器人仿真测试的外骨骼装置，其特征在于：包括支撑架、气动肌肉固定板、气动肌肉、弹簧预紧组件、拉压力传感器、套索、髋关节组件、大腿绑缚组件、第一连接杆、膝关节组件、小腿绑缚组件、第二连接杆、踝关节组件、脚底板；气动机构固定板固定在支撑架顶部，气动肌肉至少设置四根，每根气动肌肉上端固定连接在气动肌肉固定板上，气动肌肉下端连接拉压力传感器，弹簧预紧组件包括钢丝绳和弹簧，弹簧上端固定连接所述拉压力传感器，下端固定连接钢丝绳；/n髋关节组件包括：套索、髋关节限位板、髋关节旋转结构和钢丝绳固定板，套索安装在髋关节旋转结构中间，其中两个靠近大腿绑缚组件端的拉压力传感器下...
【技术特征摘要】
1.一种下肢外骨骼机器人仿真测试的外骨骼装置，其特征在于：包括支撑架、气动肌肉固定板、气动肌肉、弹簧预紧组件、拉压力传感器、套索、髋关节组件、大腿绑缚组件、第一连接杆、膝关节组件、小腿绑缚组件、第二连接杆、踝关节组件、脚底板；气动机构固定板固定在支撑架顶部，气动肌肉至少设置四根，每根气动肌肉上端固定连接在气动肌肉固定板上，气动肌肉下端连接拉压力传感器，弹簧预紧组件包括钢丝绳和弹簧，弹簧上端固定连接所述拉压力传感器，下端固定连接钢丝绳；
髋关节组件包括：套索、髋关节限位板、髋关节旋转结构和钢丝绳固定板，套索安装在髋关节旋转结构中间，其中两个靠近大腿绑缚组件端的拉压力传感器下端通过钢丝绳缠绕在套索上，可通过钢丝绳的收放调整绑缚一侧的高度；另外两个拉压力传感器通过钢丝绳可调节的固定在钢丝绳固定板上；
大腿绑缚组件包括：大腿绑缚带，大腿力传感器、大腿支撑杆、第一调节板；大腿支撑杆连接髋关节组件和大腿绑缚组件；大腿绑缚组件通过第一调节板可活动...
【专利技术属性】
技术研发人员：李沈炎，韩亚丽，糜章章，吴枫，朱泽，赵崟，
申请(专利权)人：南京工程学院，
类型：新型
国别省市：江苏;32
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