一种梯级抓取机器人及其抓取工装制造技术

本实用新型专利技术公开了一种梯级抓取机器人及其抓取工装，所述梯级抓取工装包括：固定架，其上设有横向伸缩装置；所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；所述第一、第二抱臂的下端均设有梯级夹具，用以夹紧或松开梯级侧缘。本实用新型专利技术的梯级抓取机器人还包括有与所述梯级抓取工装可拆卸连接的机械臂组。本实用新型专利技术的梯级抓取机器人及其抓取工装能够对梯级进行抓取。

A kind of step grabbing robot and its grabbing tooling

【技术实现步骤摘要】
一种梯级抓取机器人及其抓取工装
本技术涉及梯级的抓取
，特别涉及一种梯级抓取机器人及其抓取工装。
技术介绍
随着社会的发展，扶梯已经逐渐进入到每一个人的日常生活中，这也导致扶梯的需求增加。现有的梯级搬运技术中，一般需要借助机器人对梯级进行抓取，再将梯级搬运到指定地点或传送带上，这样的机器人的抓取工装一般采用电磁式吸盘或气吸式吸盘与夹爪配合使用的方式对梯级进行抓取。然而，电磁式吸盘，其吸盘表面上存有余磁，对铁质碎屑具有一定的吸附作用，容易导致梯级表面划伤和产生吸不平的可能。而气吸式吸盘只适用于表面平整或光滑的材料，单位面积的吸力有限，对梯级要求高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种梯级抓取工装，该梯级抓取工装能够对梯级进行抓取。为了实现上述目的，本技术的技术方案是：一种梯级抓取工装，其包括：固定架，其上设有横向伸缩装置；所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；所述第一、第二抱臂的下端均设有梯级夹具，用以夹紧或松开梯本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种梯级抓取工装，其特征在于，包括：/n固定架，其上设有横向伸缩装置；所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；/n第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；/n第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；/n所述第一、第二抱臂的下端均设有梯级夹具，用以夹紧或松开梯级侧缘。/n

【技术特征摘要】
1.一种梯级抓取工装，其特征在于，包括：
固定架，其上设有横向伸缩装置；所述横向伸缩装置具有第一横向伸出端和第二横向伸出端；
第一抱臂，其与所述第一横向伸出端连接；
第二抱臂，其与所述第二横向伸出端连接；
所述第一、第二抱臂的下端均设有梯级夹具，用以夹紧或松开梯级侧缘。


2.根据权利要求1所述的梯级抓取工装，其特征在于：
所述第一抱臂和/或所述第二抱臂的下端还设有接近开关，用以在检测到梯级侧缘时生成接近信号；
所述梯级抓取工装还包括有控制装置，其与所述接近开关电性连接，用以接收所述接近信号并根据接近信号生成抓取信号；
所述横向伸缩装置与所述控制装置电性连接，用以在接收到所述抓取信号时作回缩动作；
所述梯级夹具与所述控制装置电性连接，用以在接收到所述抓取信号时夹紧所述梯级侧缘。


3.根据权利要求1或2所述的梯级抓取工装，其特征在于，所述梯级夹具包括：竖向伸缩装置，其设置在所述第一抱臂和第二抱臂的下端；所述竖向伸缩装置具有第一竖向伸出端和第二竖向伸出端；
第一夹持件，其与所述第一竖向伸出端连接，用以在所述竖向伸缩装置回缩时与所述梯级侧缘的上表面相抵；
第二夹持件，其与所述第二竖向伸出端连接，用以在所述竖向伸缩装置回缩时与所述梯级侧缘的下表面相抵。


4.根据权利要求1所述的梯级抓取工装，其特征在于：
所述固定架的下侧还设有第一滑轨和第二滑轨，所述第一、第二滑轨的长度方向均与所述横向伸缩装置的伸缩方向相同；
所述第一抱臂的上端设有与所述第一滑轨滑动配合的第一滑块；
所述第二抱臂的上端设有与所述第二滑轨滑动配合的第二滑块；
在所述横向伸缩装置作伸缩动作时，所述第一滑块沿所述第一滑轨的长度方向滑动，所述第二滑块沿所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈文标，
申请(专利权)人：广州广日电梯工业有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44