机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质，包括：当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得机器人处于零力控制状态，并持续获取多个机器人的第一点位信息；当检测到示教按钮处于第二状态时，向伺服控制器发出结束示教指令，使得机器人退出零力控制状态，并停止获取第一点位信息，根据多个第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；根据示教轨迹文件控制机器人运动。在技术方案，操作人员只需要按下示教按钮，就能使得机器人处于零力控制状态以实现机器人的拖曳示教。相比现有的通过软件界面中的界面按键和示教器的结合的方案，简化了示教过程，降低了操作的复杂性。

【技术实现步骤摘要】
机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。目前机器人的应用范围不断拓展，从汽车制造、电子装配、食品加工等传统应用场景，逐步渗透到消费、服务等新兴领域。这些领域对机器人的易用性、方便性提出了更高的要求。机器人一般通过示教的方式确定期望的目标点和轨迹，然后根据外界信号触发重复执行示教过的轨迹。在现有技术中，通过软件界面中的界面按键和示教器结合操作对机器人进行示教，通过与机器人相连的示教器选择需要控制的轴，由示教器的摇杆控制轴的转动方向，这种方式比较复杂，且对机器人的控制不便利。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中机器人示教过程复杂且不便利的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例一方面提出的机器人轨迹复现方法，包括以下步骤：当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；r>根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。本专利技术实施例第二方面提供了一种机器人轨迹复现控制装置，包括：检测模块，用于检测位于机器人末端的示教按钮的状态变化；示教模块，当检测到位于机器人末端机器臂上的示教按钮的处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息，并用于当检测到所述示教按钮的电平状态处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人结束所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息；轨迹生成模块，用于当停止获取所述第一点位信息时，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；轨迹复现模块，用于根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。本专利技术实施例第三方面提供了一种机器人轨迹复现控制设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述所述方法的步骤。本专利技术实施例第四方面提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述方法的步骤。本专利技术实施例中，当检测出示教按钮处于第一状态时，向机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得机器人处于零力控制状态，并获取机器人在示教过程中产生的多个第一点位信息。当检测到示教按钮处于第二状态时，则向伺服控制器发出结束示教指令，使得机器人退出零力控制状态，并停止获取第一点位信息，此时机器人退出示教过程。最后，根据第一点位信息生成示教轨迹文件，以使得机器人根据示教轨迹文件再现示教轨迹。在技术方案，在机器人上设置有示教按钮，操作人员只需要按下示教按钮，就能使得机器人处于零力控制状态以实现机器人的拖曳示教。相比现有示教过程中，通过软件界面中的界面按键和示教器的结合操作对机器人进行示教，大大简化了示教过程，也大大降低了操作的复杂性。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术实施例一提供的机器人轨迹复现方法的实现流程示意图；图2为本专利技术实施例二提供的机器人轨迹复现方法的实现流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的机器人轨迹复现方法的实现流程示意图；图4为本专利技术实施例四提供的机器人轨迹复现方法的实现流程示意图；图5为本专利技术实施例五提供的的机器人轨迹复现控制装置的示意图；图6为本专利技术实施例六提供的机器人轨迹复现控制设备的硬件结构示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存在，但并不排除一个或多个其它特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。还应当理解，在此本专利技术说明书中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本专利技术。如在本专利技术说明书和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其它情况，否则单数形式的“一”、“一个”及“该”意在包括复数形式。还应当进一步理解，在本专利技术说明书和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。如在本说明书和所附权利要求书中所使用的那样，术语“如果”可以依据上下文被解释为“当...时”或“一旦”或“响应于确定”或“响应于检测到”。类似地，短语“如果确定”或“如果检测到[所描述条件或事件]”可以依据上下文被解释为意指“一旦确定”或“响应于确定”或“一旦检测到[所描述条件或事件]”或“响应于检测到[所描述条件或事件]”。具体实现中，本专利技术实施例中描述的终端设备包括但不限于诸如具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的移动电话、膝上型计算机或平板计算机之类的其它便携式设备。还应当理解的是，在某些实施例中，所述设备并非便携式通信设备，而是具有触摸敏感表面(例如，触摸屏显示器和/或触摸板)的台式计算机。在接下来的讨论中，描述了包括显示器和触摸敏感表面的终端设备。然而，应当理解的是，终端设备可以包括诸如物理键盘、鼠标和/或控制杆的一个或多个其它物理用户接口设备。终端设备支持各种应用程序，例如以下中的一个或多个：绘图应用程序、演示应用程序、文字处理应用程序、网站创建应用程序、盘刻录应用程序、电子表格应用程序、游戏应用程序、电话应用程序、视频会议应用程序、电子邮件应用程序、即时消息收发应用程序、锻炼支持应用程序、照片管理应用程序、数码相机应用程序、数字摄影机应用程序、web浏览应用程序、数字音乐播放器应用程序和/或数字视频播放器应用程序。可以在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人轨迹复现方法，其特征在于，包括：/n当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；/n当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；/n根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人轨迹复现方法，其特征在于，包括：
当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；
当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；
根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。


2.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令之前，还包括：
检测控制端发出的示教使能指令；
相应地，所述根据所述第一点位信息生成示教轨迹文件之后，还包括：
将所述示教轨迹文件发送至所述控制端。


3.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，包括：
通过Ethercat总线与所述伺服控制器通信，并向所述伺服控制器发送开始示教指令；
基于预设的补偿模型计算所述机器人各个关节的重力矩补偿值和摩擦力矩补偿值，并根据所述重力矩补偿值和所述摩擦力矩补偿值计算各个关节的力矩值；
将所述力矩值发送至所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述力矩值通过Ethercat总线向对应所述关节的电机发送输出转矩控制值。


4.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述根据所述示教轨迹控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹，包括：
当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时，获取待复现的示教轨迹文件；
根据所述待复现的示教轨迹文件和预设算法规则计算第二点位信息，根据多个所述第二点位信息控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。


5.如权利要求4所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时之前，还包括：
检测控制端发出的复现使能指令；
相应地，所述获取待复现的示教轨迹文件之后，还包括：
判断所述复现使能指令中是否包含指定示教轨迹文件信息；
当所述复现使能指令中包含指定示教轨迹文件信息时，根据所述指定示教轨迹文件信息获取待复现的示教轨迹文件；
当所述复现使能指令中未包含指定示教轨迹文件信息时，从存储器中获取生成时间最晚的所述示教轨迹文件作为所述待复现的示教轨迹文件。


6.如权利要求1所述的机器人轨...

【专利技术属性】
技术研发人员：张华杰，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44