【技术实现步骤摘要】
机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术指定的原则纲领行动。目前机器人的应用范围不断拓展，从汽车制造、电子装配、食品加工等传统应用场景，逐步渗透到消费、服务等新兴领域。这些领域对机器人的易用性、方便性提出了更高的要求。机器人一般通过示教的方式确定期望的目标点和轨迹，然后根据外界信号触发重复执行示教过的轨迹。在现有技术中，通过软件界面中的界面按键和示教器结合操作对机器人进行示教，通过与机器人相连的示教器选择需要控制的轴，由示教器的摇杆控制轴的转动方向，这种方式比较复杂，且对机器人的控制不便利。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供一种机器人轨迹复现方法、控制装置、设备及可读存储介质，旨在解决现有技术中机器人示教过程复杂且不便利的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例一方面提...
【技术保护点】
1.一种机器人轨迹复现方法，其特征在于，包括：/n当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；/n当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；/n根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。/n
【技术特征摘要】
1.一种机器人轨迹复现方法，其特征在于，包括：
当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，并持续获取多个所述机器人的第一点位信息；
当检测到所述示教按钮处于第二状态时，向所述伺服控制器发出结束示教指令，使得所述机器人退出所述零力控制状态，并停止获取所述第一点位信息，根据多个所述第一点位信息生成示教轨迹文件并保存；
根据所述示教轨迹文件控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。
2.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述当检测到位于机器人上的示教按钮处于第一状态时，向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令之前，还包括：
检测控制端发出的示教使能指令；
相应地，所述根据所述第一点位信息生成示教轨迹文件之后，还包括：
将所述示教轨迹文件发送至所述控制端。
3.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述向所述机器人的伺服控制器发出开始示教指令，使得所述机器人处于零力控制状态，包括：
通过Ethercat总线与所述伺服控制器通信，并向所述伺服控制器发送开始示教指令；
基于预设的补偿模型计算所述机器人各个关节的重力矩补偿值和摩擦力矩补偿值，并根据所述重力矩补偿值和所述摩擦力矩补偿值计算各个关节的力矩值；
将所述力矩值发送至所述伺服控制器，所述伺服控制器根据所述力矩值通过Ethercat总线向对应所述关节的电机发送输出转矩控制值。
4.如权利要求1所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，所述根据所述示教轨迹控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹，包括：
当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时，获取待复现的示教轨迹文件；
根据所述待复现的示教轨迹文件和预设算法规则计算第二点位信息，根据多个所述第二点位信息控制所述机器人运动，使得所述机器人再现示教轨迹。
5.如权利要求4所述的机器人轨迹复现方法，其特征在于，当检测到位于所述机器人上的复现按钮处于第一状态时之前，还包括：
检测控制端发出的复现使能指令；
相应地，所述获取待复现的示教轨迹文件之后，还包括：
判断所述复现使能指令中是否包含指定示教轨迹文件信息；
当所述复现使能指令中包含指定示教轨迹文件信息时，根据所述指定示教轨迹文件信息获取待复现的示教轨迹文件；
当所述复现使能指令中未包含指定示教轨迹文件信息时，从存储器中获取生成时间最晚的所述示教轨迹文件作为所述待复现的示教轨迹文件。
6.如权利要求1所述的机器人轨...
【专利技术属性】
技术研发人员：张华杰，刘培超，刘主福，
申请(专利权)人：深圳市越疆科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。