一种并联机器人用便于更换的抓取机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种并联机器人用便于更换的抓取机构，包括安装机架，所述安装机架的内部通过螺栓连接有驱动机构，且驱动机构的底端安装有活动块，所述安装机架和活动块的底端均通过螺栓连接有倒V型结构的连接件，且连接件的底端均通过螺栓连接有固定滑套，所述固定滑套的内部滑动连接有活动杆，且位于同一侧的两个活动杆端部之间通过螺栓连接有固定件。本实用新型专利技术结构简单，且夹板可以通过插拔的方式与固定件之间进行快速拆装，需要对不同尺寸的物品进行抓取时，可以通过更换不同尺寸的夹板，进而调整抓取机构两侧的抓取范围，以适应不同尺寸的物品抓取工作，使用简单高效，且显著的提高抓取机构的适用范围。

A grabbing mechanism for parallel robot

【技术实现步骤摘要】
一种并联机器人用便于更换的抓取机构
本技术涉及工业机器人
，尤其涉及一种并联机器人用便于更换的抓取机构。
技术介绍
随着机器人技术的飞速发展，并联机器人作为工业机器人领域的一大分支，具有高速高精度高效率的特点，目前已经开始越来越多出现在工厂的生产线上，主要应用于制药、电子、军工，以及食品等领域。特别设计食品领域时，并联机器人需要代替人类完成高精度高强度的重复性工作，例如抓取、分拣、包装等，其中并联机器人为工业机器人中的一种，并联机器人可以定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机器人的特点呈现为无累积误差，精度较高；驱动装置可置于定平台上或接近定平台的位置，这样运动部分重量轻，速度高，动态响应好，同时，并联机器人在执行运动的时候要保持良好的工作一致性，这不仅要求机器人具有良好的执行能力，但是，现有的抓取机构结构固定，在应用于不同尺寸的物品抓取过程中，由于抓取机构与物品的尺寸不相配容易造成抓取不稳使得物品脱落，降低生产效率。
技术实现思路
本技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种并联机器人用便于更换的抓取机构。为了实现上述目的，本技术采用了如下技术方案：一种并联机器人用便于更换的抓取机构，包括安装机架，所述安装机架的内部通过螺栓连接有驱动机构，且驱动机构的底端安装有活动块，所述安装机架和活动块的底端均通过螺栓连接有倒V型结构的连接件，且连接件的底端均通过螺栓连接有固定滑套，所述固定滑套的内部滑动连接有活动杆，且位于同一侧的两个活动杆端部之间通过螺栓连接有固定件，两个所述固定件相互靠近的一端外侧均套接有夹板，且固定件与夹板之间通过紧固螺栓稳固连接，所述安装机架的顶端通过螺栓连接有安装座。优选的，所述驱动机构包括通过螺栓安装于安装机架端部的步进电机，且步进电机的输出轴通过螺栓连接有与安装机架内部转动连接的螺纹丝杠，活动块与螺纹丝杠的外侧螺接。优选的，所述活动块的两侧外壁与安装机架的两侧内壁滑动连接。优选的，所述固定件与固定滑套之间夹持有弹簧，且弹簧的端部通过螺钉连接有测力传感器，弹簧的另一端通过螺钉与固定件稳固连接，测力传感器的另一端通过螺钉与固定滑套稳固连接。优选的，两个所述夹板相互靠近的一侧均粘接有弹性材质制成的保护套，且保护套的外侧表面设有防滑纹。优选的，还包括通过螺栓安装于所述活动块顶端两端的限位块，且两个限位块相互靠近的一侧均通过螺钉连接有限位滚轮。优选的，所述安装机架的两侧均设有限位槽，且两个限位滚轮分别与两个限位槽的内壁滚动连接。本技术的有益效果为：1、本技术提出的并联机器人用便于更换的抓取机构，该应用于并联机器人的抓取机构，结构简单，且夹板可以通过插拔的方式与固定件之间进行快速拆装，需要对不同尺寸的物品进行抓取时，可以通过更换不同尺寸的夹板，进而调整抓取机构两侧的抓取范围，以适应不同尺寸的物品抓取工作，使用简单高效，为工作人员使用带来极大的便利，且显著的提高抓取机构的适用范围。2、本技术提出的并联机器人用便于更换的抓取机构，抓取机构在取物时，夹板、固定件与固定滑套之间进行弹性接触，且利用测力传感器时刻监控取物时的夹持力度，可以避免对物品进行过度挤压造成损坏，且维持固定的夹持力度，避免物品掉落，配合保护套的防滑效果，显著的提高对物品抓取过程中的稳定性，提高物品抓取效率。3、本技术提出的并联机器人用便于更换的抓取机构，在活动块进行运动过程中，限位滚轮在限位槽的内部进行运动，通过限位滚轮和限位槽的限定作用，显著的提高活动块运动过程中的稳定性，避免出现卡顿和晃动的现象。附图说明图1为本技术提出的一种并联机器人用便于更换的抓取机构的剖视结构示意图；图2为本技术提出的一种并联机器人用便于更换的抓取机构的固定滑套和连接件结构示意图；图3为本技术提出的一种并联机器人用便于更换的抓取机构的固定件和夹板连接结构示意图；图4为本技术提出的一种并联机器人用便于更换的抓取机构实施例2的局部侧视结构示意图。图中：1保护套、2固定滑套、3连接件、4步进电机、5安装机架、6安装座、7螺纹丝杠、8活动块、9弹簧、10活动杆、11固定件、12测力传感器、13夹板、14限位滚轮、15限位槽。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。实施例1参照图1-3，一种并联机器人用便于更换的抓取机构，包括安装机架5，安装机架5的内部通过螺栓连接有驱动机构，且驱动机构的底端安装有活动块8，安装机架5和活动块8的底端均通过螺栓连接有倒V型结构的连接件3，且连接件3的底端均通过螺栓连接有固定滑套2，固定滑套2的内部滑动连接有活动杆10，且位于同一侧的两个活动杆10端部之间通过螺栓连接有固定件11，两个固定件11相互靠近的一端外侧均套接有夹板13，且固定件11与夹板13之间通过紧固螺栓稳固连接，安装机架5的顶端通过螺栓连接有安装座6，抓取机构通过安装座6安装于并联机器人上方，且夹板13可以通过插拔的方式与固定件11之间进行快速拆装，需要对不同尺寸的物品进行抓取时，可以通过更换不同尺寸的夹板13，进而调整抓取机构两侧的抓取范围，以适应不同尺寸的物品抓取工作，使用简单高效，为工作人员使用带来极大的便利，且显著的提高抓取机构的适用范围。本技术中，驱动机构包括通过螺栓安装于安装机架5端部的步进电机4，且步进电机4的输出轴通过螺栓连接有与安装机架5内部转动连接的螺纹丝杠7，活动块8与螺纹丝杠7的外侧螺接，活动块8的两侧外壁与安装机架5的两侧内壁滑动连接，在使用时步进电机4带动螺纹丝杠7进行转动，进而带动活动块8在安装机架5的内部进行往复运动；固定件11与固定滑套2之间夹持有弹簧9，且弹簧9的端部通过螺钉连接有测力传感器12，弹簧9的另一端通过螺钉与固定件11稳固连接，测力传感器12的另一端通过螺钉与固定滑套2稳固连接，两个夹板13相互靠近的一侧均粘接有弹性材质制成的保护套1，且保护套1的外侧表面设有防滑纹，在固定件11与固定滑套2之间安装弹簧9和测力传感器12，使得抓取机构在取物时，夹板13、固定件11与固定滑套2之间进行弹性接触，且利用测力传感器12时刻监控取物时的夹持力度，可以避免对物品进行过度挤压造成损坏，且维持固定的夹持力度，避免物品掉落，配合保护套1的防滑效果，显著的提高对物品抓取过程中的稳定性，提高物品抓取效率。实施例2参照图4，一种并联机器人用便于更换的抓取机构，还包括通过螺栓安装于活动块8顶端两端的限位块，且两个限位块相互靠近的一侧均通过螺钉连接有限位滚轮14，安装机架5的两侧均设有限位槽15，且两个限位滚轮14分别与两个限位槽15的内壁滚动连接；...

【技术保护点】
1.一种并联机器人用便于更换的抓取机构，包括安装机架(5)，所述安装机架(5)的内部通过螺栓连接有驱动机构，且驱动机构的底端安装有活动块(8)，其特征在于，所述安装机架(5)和活动块(8)的底端均通过螺栓连接有倒V型结构的连接件(3)，且连接件(3)的底端均通过螺栓连接有固定滑套(2)，所述固定滑套(2)的内部滑动连接有活动杆(10)，且位于同一侧的两个活动杆(10)端部之间通过螺栓连接有固定件(11)，两个所述固定件(11)相互靠近的一端外侧均套接有夹板(13)，且固定件(11)与夹板(13)之间通过紧固螺栓稳固连接，所述安装机架(5)的顶端通过螺栓连接有安装座(6)。/n

【技术特征摘要】
1.一种并联机器人用便于更换的抓取机构，包括安装机架(5)，所述安装机架(5)的内部通过螺栓连接有驱动机构，且驱动机构的底端安装有活动块(8)，其特征在于，所述安装机架(5)和活动块(8)的底端均通过螺栓连接有倒V型结构的连接件(3)，且连接件(3)的底端均通过螺栓连接有固定滑套(2)，所述固定滑套(2)的内部滑动连接有活动杆(10)，且位于同一侧的两个活动杆(10)端部之间通过螺栓连接有固定件(11)，两个所述固定件(11)相互靠近的一端外侧均套接有夹板(13)，且固定件(11)与夹板(13)之间通过紧固螺栓稳固连接，所述安装机架(5)的顶端通过螺栓连接有安装座(6)。


2.根据权利要求1所述的一种并联机器人用便于更换的抓取机构，其特征在于，所述驱动机构包括通过螺栓安装于安装机架(5)端部的步进电机(4)，且步进电机(4)的输出轴通过螺栓连接有与安装机架(5)内部转动连接的螺纹丝杠(7)，活动块(8)与螺纹丝杠(7)的外侧螺接。


3.根据权利要求2所述的一种并联机器人用便于更换的抓取机构，其特征在于，所述活动块(8)...

【专利技术属性】
技术研发人员：王春光，武晋，朱雅乔，
申请(专利权)人：天津中德应用技术大学，
类型：新型
国别省市：天津;12