机器人处理方法、装置及工业机器人制造方法及图纸

本申请涉及机器人处理方法、装置及机器人，属于机器人处理技术领域。本申请包括：当接收到程序的执行信号时，根据程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用回退链表数据结构对已执行的正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据回退运行的脉冲数据控制机器人末端进行回退。通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。

Robot processing methods, devices and industrial robots

【技术实现步骤摘要】
机器人处理方法、装置及工业机器人
本申请属于机器人处理
，具体涉及机器人处理方法、装置及机器人。
技术介绍
为了能实现复杂的动作，机器人通常需要具有多自由度关节，比如，六轴工业机器人具有六个自由度关节，机器人可以按照预先编排的程序运行，来执行工作。在按照机器人程序执行的过程中，倘若遇到机器人中途停止运行，通常需要将机器人末端退回到起始点。相关技术中，可实现根据行经路线原路返回，但是，该原路返回未考虑之前行经过程中机器人末端的姿态动作，该情况下，在实际应用中，在一些特殊的受限环境场景中，比如，空间狭窄且曲折，可能仍会发生与受限环境碰撞的问题。
技术实现思路
为至少在一定程度上克服相关技术中存在的问题，本申请提供机器人处理方法、装置及机器人，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在空间狭窄且曲折的受限环境场景中回退运行时发生碰撞。为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：第一方面，本申请提供一种机器人处理方法，包括：当接收到程序的执行信号时，根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接；当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。进一步地，所述根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据，包括：根据所述程序中的运动指令进行路径规划；在路径规划完成后，进行插补处理，并进行速度和加速度规划；在进行速度和加速度规划后，计算得到每个插补点相对应的脉冲数据。进一步地，所述根据所述程序中的运动指令进行路径规划，包括：利用语言解释器解析所述程序中的所述运动指令，得到所述运动指令所对应的指令类型；根据所述指令类型，为所述运动指令配置对应的所述路径规划器，以使所述路径规划器根据所述运动指令中的参数，进行路径规划。进一步地，所述插补处理包括：直线插补处理。进一步地，所述创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接，包括：在路径规划完成后，进行插补处理时，创建所述回退链表数据结构；将链表的表头地址链接指向按序执行的第一个插补点的脉冲数据的内存地址,下一个表地址指向下一个插补点的脉冲数据的内存地址，以此类推，将所有插补点的脉冲数据均被对应的表地址链接指向到。进一步地，所述当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据，包括：当接收到回退信号时，通过所述回退链表数据结构，确定所述机器人末端所处停留点对应的所述正向运行的脉冲数据，并从所述停留点对应的所述正向运行的脉冲数据开始，倒序获取，并取相反数，得到所述回退运行的脉冲数据。进一步地，所述根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退，包括：确定是否允许执行回退，如果允许，则根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。进一步地，所述根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据之后，所述方法还包括：根据所述正向运行的脉冲数据进行控制，让所述机器人末端运行。第二方面，本申请提供一种机器人处理装置，包括：第一得到模块，用于当接收到程序的执行信号时，根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；创建链接模块，用于创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接；第二得到模块，用于当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；回退控制模块，用于根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。第三方面，本申请提供一种机器人，包括：存储器，其上存储有可执行程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述可执行程序，以实现上述中任一项所述方法的步骤。本申请采用以上技术方案，至少具备以下有益效果：通过本申请，可实现机器人末端的回退路径和回退姿态的动作过程是之前正向运行过程的倒放过程，进而可以避免工业机器人在受限环境场景中回退运行时发生碰撞，本申请能使机器人末端能适用于空间狭窄且曲折的受限环境场景中的回退操作，且机器人末端的回退效率和安全性方面均能得到提高。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本申请。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人处理方法的流程图；图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人处理装置的结构示意图；图3是根据一示例性实施例示出的一种机器人的结构示意图。具体实施方式为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人处理方法的流程图，如图1所示，该机器人处理方法包括如下步骤：步骤S101、当接收到程序的执行信号时，根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；步骤S102、创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接；步骤S103、当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；步骤S104、根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。具体的，上述实施例中，以六轴机器人为例，操作人员可以在示教器控制屏上通过点击开始键，使六轴机器人自动进行操作，六轴机器人根据执行的程序得到正向运行的脉冲数据，通过驱动器对六轴进行驱动控制，使机器人末端进行正向运行。通过创建回退链表数据结构，并将回退链表数据结构与正向运行的脉冲数据按序建立链接，以作为当发生六轴机器人中途停止运行后回退使用。在正向运行过程中，可能发生的是：操作人员的人为点击导致六轴机器人停止运行，或者，因出现报警导致六轴机器人停止运行。在六轴机器人再次正常运行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人处理方法，其特征在于，包括：/n当接收到程序的执行信号时，根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；/n创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接；/n当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；/n根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人处理方法，其特征在于，包括：
当接收到程序的执行信号时，根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据；
创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接；
当接收到回退信号时，利用所述回退链表数据结构对已执行的所述正向运行的脉冲数据按执行顺序的倒序进行获取，并进行取反处理，得到回退运行的脉冲数据；
根据所述回退运行的脉冲数据控制所述机器人末端进行回退。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述程序得到用以让机器人末端正向运行的脉冲数据，包括：
根据所述程序中的运动指令进行路径规划；
在路径规划完成后，进行插补处理，并进行速度和加速度规划；
在进行速度和加速度规划后，计算得到每个插补点相对应的脉冲数据。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述程序中的运动指令进行路径规划，包括：
利用语言解释器解析所述程序中的所述运动指令，得到所述运动指令所对应的指令类型；
根据所述指令类型，为所述运动指令配置对应的所述路径规划器，以使所述路径规划器根据所述运动指令中的参数，进行路径规划。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述插补处理包括：直线插补处理。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述创建回退链表数据结构，并将所述回退链表数据结构与所述正向运行的脉冲数据按序建立链接，包括：
在路径规划完成后，进行插补处理时，创建所述回退链表数据结构；
将链表的表头地址链接指向按序执行的第一个插补点的脉冲数据的内存地址,下一个表地址指向下一个插补点的脉冲数据的内存地址，以此类推，将所有插补点的脉冲数据均被对应的表地址链接指向到。
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【专利技术属性】
技术研发人员：刘新卫，雷俊松，应坤，魏佳欣，刘旭，赵航，胡飞鹏，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44