机器人系统及连接方法技术方案

本申请提供机器人系统及连接方法，可以在将缆线与设置于基板的连接器连接时，稳定地进行该连接。一种机器人系统，其特征在于，进行将缆线与设置于基板的连接器连接的作业，并具备：机器人，设置有把持缆线的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制机器人，机器人控制装置使机器人进行：传送动作，使把持部以第一把持力把持缆线，并将缆线传送至基板上；矫正动作，使把持部以第二把持力把持缆线，并基于通过将缆线向连接器按压而作用的所述力，矫正缆线的姿势；以及插入动作，使把持部以第三把持力把持缆线，并将缆线插入到连接器。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及连接方法
本专利技术涉及机器人系统及连接方法。
技术介绍
例如在专利文献1中公开了具备基座和一条臂的单臂型机器人。该专利文献1记载的机器人在臂的前端部安装有把持FFC(FlexibleFlatCable：柔性扁平缆线)的把持机构，并可以在该安装状态下进行将FFC插入连接器进行连接的连接作业。专利文献1：日本专利特开2017-224527号公报但是，在专利文献1记载的机器人中，例如在把持机构对FFC的把持位置为不准确的位置时，则无法将FFC准确地插入到连接器，其结果，出现了连接作业失败的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述技术问题所做出的专利技术，可以实现以下技术。本专利技术的机器人系统其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制所述机器人，所述机器人控制装置使所述机器人进行：传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。本专利技术的连接方法其特征在于，将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接，所述连接方法具有：准备工序，准备设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部的机器人；传送工序，由所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；矫正工序，由所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于将所述缆线向所述连接器按压所作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及插入工序，由所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。附图说明图1是示出机器人系统的整体构成的图。图2是依次示出连接方法所具有的工序的流程图。图3是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图4是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图5是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图6是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图7是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图8是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图9是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图10是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图11是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图12是依次示出图1所示的机器人系统执行图2所示的连接方法时的机器人的动作状态的侧视图。图13是从图3中的箭头A方向观察时的图。图14是从图4中的箭头B方向观察时的图。图15是从图5中的箭头C方向观察时的图。图16是从图6中的箭头D方向观察时的图。图17是从图7中的箭头E方向观察时的图。图18是从图8中的箭头F方向观察时的图。图19是从图9中的箭头G方向观察时的图。图20是从图12中的箭头H方向观察时的图。图21是用于以硬件为中心对机器人系统进行说明的框图。图22是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例1的框图。图23是示出以机器人系统的硬件为中心的变形例2的框图。附图标记说明1…机器人；61…控制器；62…计算机；63…计算机；64…云；65…网络；66…计算机；9…电子部件组件；91…基板；92…连接器；921…连接器主体；922…盖体；923…端面；93…缆线；931…连接端部；932…接片；933…端面；10…可动部；101…臂；11…基座；12…第一臂；13…第二臂；14…第三臂；15…第四臂；16…第五臂；17…第六臂；171…关节；172…关节；173…关节；174…关节；175…关节；176…关节；18…中继缆线；19…力检测部；20…末端执行器；201…把持部；202…夹持片；203…夹持部；21…摄像部；100…机器人系统；100A…机器人系统；100B…机器人系统；100C…机器人系统；200…机器人控制装置(控制装置)；300…作业台；A10…驱动范围；F1…第一把持力；F2…第二把持力；F3…第三把持力；O92…中心线；O931…中心线。具体实施方式下面，基于附图所示的优选实施方式对本专利技术的机器人系统及连接方法进行详细说明。需要说明的是，下面为了便于说明，有时将图1及图3～图12中的上侧称为“上”或“上方”、将下侧称为“下”或“下方”。此外，本申请说明书中所述的“水平”并不限定于完全的水平，也包括相对于水平稍微(例如小于10°左右)倾斜的状态。此外，本申请说明书中所述的“铅直”并不限定于完全的铅直，只要不阻碍电子部件的传送，也包括相对于铅直稍微(例如小于10°左右)倾斜的状态。如图1所示，机器人系统100具备机器人1、控制机器人1的机器人控制装置(下面简称为“控制装置”)200。机器人1在本实施方式中为单臂的六轴垂直多关节机器人，可以在其前端部安装末端执行器20。需要说明的是，机器人1为单臂型的多关节机器人，但并不限定于此，例如也可以是双臂型的多关节机器人。控制装置200与机器人1分开配置，可以由内置有作为处理器的一例的CPU(CentralProcessingUnit：中央处理单元)的计算机等构成。此外，该机器人系统100可以进行将具有可挠性的缆线93与设置于基板91的连接器92连接的连接作业。机器人1具有基座11和可动部10。基座11是以可驱动的方式从下侧支承可动部10的支承体，例如固定于工厂内的地板上。机器人1的基座11经由中继缆线18与控制装置200电连接。需要说明的是，机器人1与控制装置200的连接并不限定于图1所示的构成那样的有线的连接，例如也可以是无线的连接，进而，还可以是经由因特网这样的网络来进行连接。可动部10具有相互以可转动的方式连结的多个臂101。连接作业是可动部10在设置于最大的可驱动的驱动范围A10内的作业台300上进行的。在本实施方式中，可动部10具有第一臂12、第二臂13、第三臂14、第四臂15、第五臂16、以及第六臂17，这些臂101从基座11侧开始依次连结。需要说明的是，可动部10具有的臂101的数量并不限定于六个，例如也可以是一个、两个、三个、四个、五个或七个以上。此外，各臂101的全长等的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：/n机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及/n机器人控制装置，控制所述机器人，/n所述机器人控制装置使所述机器人进行：/n传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；/n矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及/n插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2159661.一种机器人系统，其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：
机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及
机器人控制装置，控制所述机器人，
所述机器人控制装置使所述机器人进行：
传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；
矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及
插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置基于所述力检测部的检测结果，使所述传送动作、所述矫正动作或所述插入动作停止。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人具有摄像部，所述摄像部对所述把持部所把持的所述缆线和所述连接器进行拍摄，
所述机器人控制装置使所述机器人在所述矫正动作与所述插入动作之间进行对位动作，所述对位动作是在使所述缆线与所述连接器分离的状态下基于所述摄像部的撮像结果进行所述把持部所把持的所述缆线与所述连接器的对位的动作。


4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述连接器具有能够开闭的盖体，
所述机器人控制装置使所述机器人进行：
开盖动作，在所述盖体处于关状态的情况下，在所述矫正动作与所述插入动作之间，使所述盖体成为开状态；以及
闭盖动作，在所述开盖动作后使所述盖体成为关状态。


5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置在使所述机器人进行所述矫正动作或所述插入动作时，使所述缆线在平行于所述基板的面的方向上移动。


6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述把持部具有夹持所述缆线的夹持部，
所述基板的面被保持为水平，
所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田淳也，畑英树，宫坂正辉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP