机器人系统及连接方法技术方案

本申请提供机器人系统及连接方法，可以在将缆线与设置于基板的连接器连接时，稳定地进行该连接。一种机器人系统，其特征在于，进行将缆线与设置于基板的连接器连接的作业，并具备：机器人，设置有把持缆线的把持部和检测作用于把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制机器人，机器人控制装置使机器人进行：传送动作，使把持部以第一把持力把持缆线，并将缆线传送至基板上；矫正动作，使把持部以第二把持力把持缆线，并基于通过将缆线向连接器按压而作用的所述力，矫正缆线的姿势；以及插入动作，使把持部以第三把持力把持缆线，并将缆线插入到连接器。

【技术实现步骤摘要】
机器人系统及连接方法
本专利技术涉及机器人系统及连接方法。
技术介绍
例如在专利文献1中公开了具备基座和一条臂的单臂型机器人。该专利文献1记载的机器人在臂的前端部安装有把持FFC(FlexibleFlatCable：柔性扁平缆线)的把持机构，并可以在该安装状态下进行将FFC插入连接器进行连接的连接作业。专利文献1：日本专利特开2017-224527号公报但是，在专利文献1记载的机器人中，例如在把持机构对FFC的把持位置为不准确的位置时，则无法将FFC准确地插入到连接器，其结果，出现了连接作业失败的问题。
技术实现思路
本专利技术是为了解决上述技术问题所做出的专利技术，可以实现以下技术。本专利技术的机器人系统其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及机器人控制装置，控制所述机器人，所述机器人控制装置使所述机器人进行：传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人系统，其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：/n机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及/n机器人控制装置，控制所述机器人，/n所述机器人控制装置使所述机器人进行：/n传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；/n矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及/n插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2159661.一种机器人系统，其特征在于，进行将具有可挠性的缆线与设置于基板的连接器连接的作业，所述机器人系统具备：
机器人，设置有把持所述缆线的把持部和检测作用于所述把持部的力的力检测部；以及
机器人控制装置，控制所述机器人，
所述机器人控制装置使所述机器人进行：
传送动作，使所述把持部以第一把持力把持所述缆线，并将所述缆线传送至所述基板上；
矫正动作，使所述把持部以小于所述第一把持力的第二把持力把持所述缆线，并基于通过将所述缆线向所述连接器按压而作用的所述力来矫正所述缆线的姿势；以及
插入动作，使所述把持部以大于所述第二把持力的第三把持力把持所述缆线，并将所述缆线插入到所述连接器。


2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置基于所述力检测部的检测结果，使所述传送动作、所述矫正动作或所述插入动作停止。


3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人具有摄像部，所述摄像部对所述把持部所把持的所述缆线和所述连接器进行拍摄，
所述机器人控制装置使所述机器人在所述矫正动作与所述插入动作之间进行对位动作，所述对位动作是在使所述缆线与所述连接器分离的状态下基于所述摄像部的撮像结果进行所述把持部所把持的所述缆线与所述连接器的对位的动作。


4.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述连接器具有能够开闭的盖体，
所述机器人控制装置使所述机器人进行：
开盖动作，在所述盖体处于关状态的情况下，在所述矫正动作与所述插入动作之间，使所述盖体成为开状态；以及
闭盖动作，在所述开盖动作后使所述盖体成为关状态。


5.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述机器人控制装置在使所述机器人进行所述矫正动作或所述插入动作时，使所述缆线在平行于所述基板的面的方向上移动。


6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，
所述把持部具有夹持所述缆线的夹持部，
所述基板的面被保持为水平，
所述机器...

【专利技术属性】
技术研发人员：上田淳也，畑英树，宫坂正辉，
申请(专利权)人：精工爱普生株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP