一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统技术方案

本发明专利技术涉及一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，包括主控制器、电机，所述电机包括有控制进球的进球电机、驱动球拍挥动的挥拍电机、调整球拍姿态的姿态电机、调整球拍挥动角度的角度电机、驱动机器人腰部转动的转动电机、控制出球的出球电机，所述主控制器通过进球电机驱动模块控制进球电机运动，所述主控制器通过CAN总线模块控制挥拍电机运动，所述主控制器通过调整电机驱动模块控制姿态电机、角度电机、转动电机和出球电机的运动，所述主控制器通过RS232总线模块与触摸屏操作软件通信连接以配置发球的关节角度、发球落点位置、发球速度、角度及旋转方向等参数，所述主控制器的数字量输出模块控制击球电磁铁的开合以将乒乓球击发出去。采用球拍发球的方式而不是双轮挤出的方式，这样可以提前通过手臂动作获得球的旋转信息，整体比传统发球机器人更加拟人化和智能化。

A hardware platform system of table tennis serving robot

【技术实现步骤摘要】
一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统
本专利技术涉及机器人领域，具体涉及一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统。
技术介绍
随着人们健身意识的加强和生活水平的日益提高，人们对运动器材的需求越来越大。乒乓球是最受国人热爱的运动之一，乒乓球发球机器人也越来越多地被家庭选为家用健身运动器材。同时，乒乓球发球机器人也是运动场馆中运动器材的必备，更是乒乓球训练基地所必需的运动器材。现有技术中的发球机器人，其发出的球是通过两轮挤压后，由吐球口吐出。乒乓球不是通过球拍撞击发出，无法模拟真人发球效果。同时，现有技术中的乒乓球发球机器人通常采用伺服电机控制各个关节，成本高。有鉴于此，本专利技术提出采用PWM波控制步进电机的方式，在主控制器内集成了步进电机驱动器，使得硬件平台系统成本更低。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，以解决现有技术中存在的不足，本专利技术要解决的技术问题通过以下技术方案来实现。一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，包括主控制器、电机，其改进之处在于：所述电机包括有控制进球本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，包括主控制器、电机，其特征在于：所述电机包括有控制进球的进球电机、驱动球拍挥动的挥拍电机、调整球拍姿态的姿态电机、调整球拍挥动角度的角度电机、驱动机器人腰部转动的转动电机、控制出球的出球电机，所述主控制器通过进球电机驱动模块控制进球电机运动，所述主控制器通过CAN总线模块控制挥拍电机运动，所述主控制器通过调整电机驱动模块控制姿态电机、角度电机、转动电机和出球电机的运动，所述主控制器通过RS232总线模块与触摸屏操作软件通信连接以配置发球的关节角度、发球落点位置、发球速度、角度及旋转方向等参数，所述主控制器的数字量输出模块控制击球电磁铁的开合以将乒乓球击发...

【技术特征摘要】
1.一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，包括主控制器、电机，其特征在于：所述电机包括有控制进球的进球电机、驱动球拍挥动的挥拍电机、调整球拍姿态的姿态电机、调整球拍挥动角度的角度电机、驱动机器人腰部转动的转动电机、控制出球的出球电机，所述主控制器通过进球电机驱动模块控制进球电机运动，所述主控制器通过CAN总线模块控制挥拍电机运动，所述主控制器通过调整电机驱动模块控制姿态电机、角度电机、转动电机和出球电机的运动，所述主控制器通过RS232总线模块与触摸屏操作软件通信连接以配置发球的关节角度、发球落点位置、发球速度、角度及旋转方向等参数，所述主控制器的数字量输出模块控制击球电磁铁的开合以将乒乓球击发出去。


2.根据权利要求1所述的一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，其特征在于：所述进球电机为直流有刷电机，所述挥拍电机为伺服电机，所述姿态电机、角度电机、转动电机和出球电机为步进电机。


3.根据权利要求2所述的一种乒乓球发球机器人的硬件平台系统，其特征在于：所述调整电机驱动模块的电路集成在主控制器内，所述调整电机驱动模块通过PWM波控制步进电机的转动。


4.根据权利要求2...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨跞，王秋苹，张海波，许楠，刘福川，
申请(专利权)人：中科新松有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31