轨道生成装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。

Track generator

【技术实现步骤摘要】
轨道生成装置
本专利技术涉及轨道生成装置，例如，涉及生成机器人的手部所移动的轨道的轨道生成装置。
技术介绍
在日本特开2009-211571号公报中公开了利用多质点系统动力学仿真而以使机器人避开障碍物的方式生成机器人的位置轨道的轨道生成装置。
技术实现思路
在将机器人的轨道从速度轨道切换为位置轨道的情况下，为了识别作为位置轨道的初始值的当前位置，需要停止一次。因此，无法使机器人顺畅地移动。另外，即使假设在切换之前预测并计算出了位置轨道，对于切换时的机器人的位置，也可能出现偏差，无法高精度地计算位置轨道。存在希望实现抑制了如这样的问题的发生的轨道生成装置的课题。本专利技术为了解决这样的问题而被做出，提供能够使机器人的动作部位顺畅地移动的轨道生成装置。本专利技术的一种方式的轨道生成装置具备能够进行机器人的动作部位的位置轨道的生成的运算部，其中，所述运算部还能够进行所述动作部位的速度轨道的生成，并且，所述运算部在切换时的规定时间之前预测所述切换时的所述动作部位的位置，并生成从预测出的所述位置起的所述位置轨道，所述切本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道生成装置，具备能够进行机器人的动作部位的位置轨道的生成的运算部，其中，/n所述运算部还能够进行所述动作部位的速度轨道的生成，/n并且，所述运算部在切换时的规定时间之前预测所述切换时的所述动作部位的位置，并生成从预测出的所述位置起的所述位置轨道，所述切换时是将使所述动作部位移动的轨道从所述速度轨道向所述位置轨道切换之时。/n

【技术特征摘要】
20181116 JP 2018-2153761.一种轨道生成装置，具备能够进行机器人的动作部位的位置轨道的生成的运算部，其中，
所述运算部还能够进行所述动作部位的速度轨道的生成，
并且，所述运算部在切换时的规定时间之前预测所述切换时的所述动作部位的位置，并生成从预测出的所述位置起的所述位置轨道，所述切换时是将使所述动作部位移动的轨道从所述速度轨道向所述位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边裕太，村濑和都，寺田耕志，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP