利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质制造方法及图纸

本申请公开了一种利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质，方法包括：将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。本申请提供的方法，控制机械臂按照区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序绘画，区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序极为接近真人画家的绘画顺序，使得机械臂绘画的运笔顺序高度逼近真人画家绘画的运笔顺序。

The method, device, robot and storage medium of drawing portrait with mechanical arm

【技术实现步骤摘要】
利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质
本申请涉及计算机
，具体涉及一种利用机械臂绘制肖像画的方法、装置、机器人及存储介质。
技术介绍
随着科技的发展进步，计算机技术和人工智能技术得到飞速发展，智能机器人的运用领域越来越广泛，在生活中也广泛地运用了智能机器人，通过机械臂控制画笔进行绘画的机器人也受到人们的普遍欢迎。目前机器人绘画轨迹多为乱序或以像素点逐行打印的形式进行绘画，其绘画过程的下笔顺序与真人画家在绘画过程中的下笔顺序截然不同。如何实现通过机械臂按照仿人路径绘制人物简笔肖像画，使得机器人绘画的下笔顺序高度逼近真人画家绘画的下笔顺序，成为亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种利用机械臂绘制肖像画的新的技术方案。为了对披露的实施例的一些方面有一个基本的理解，下面给出了简单的概括。该概括部分不是泛泛评述，也不是要确定关键/重要组成元素或描绘这些实施例的保护范围。其唯一目的是用简单的形式呈现一些概念，以此作为后面的详细说明的序言。根据本申请实施例的一个方面，提供一种利用机械臂绘制肖像画的方法，包括：将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。进一步地，所述将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划，包括：对每一所述区域中的笔划进行分类，分为第一类笔划和第二类笔划；所述第一类笔划为一笔画成的笔划；所述第二类笔划为存在交叉点的通过两笔或多于两笔画成的笔划；将第一类笔划划分到一个连通区中；将第二类笔划切割为多个笔划，然后将该多个笔划分别划分到不同的连通区中。进一步地，所述将每一所述区域划分为若干连通区，包括：将每一所述区域中的笔划与预设阈值进行比较，若所述笔划长度不大于预设阈值，则将该笔划直接划分到一个连通区内；若所述笔划长度大于预设阈值，则将该笔划分割后划分到若干连通区内。进一步地，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：计算各个连通区的面积以及对应的笔划起点坐标；将所述面积和所述笔划起点坐标进行归一化处理；对归一化后的面积和归一化后的笔划起点坐标进行加权求和；对加权求和得到的值进行排序，确定各个连通区的绘制优先级顺序。进一步地，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：根据位置上从左到右、从上到下或根据面积上从大到小的优先级顺序，确定各个所述连通区的绘制优先级顺序。进一步地，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：建立直角坐标系，根据所述直角坐标系获取各个连通区的面积或对应的笔划起点坐标，根据所述各个连通区的面积或对应的笔划起点坐标确定各个连通区的绘制优先级顺序。进一步地，所述每一所述连通区对应一个笔划，包括：所述每一所述连通区即一个笔划；和/或每一所述连通区包括一个笔划以及在所述一个笔划周围预设定范围内的区域。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种利用机械臂绘制肖像画的装置，包括：分割模块，用于将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；第一排序模块，用于对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；划分模块，用于将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；第二排序模块，用于对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；控制模块，用于控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种绘画机器人，包括处理器、通信装置和机械臂，所述处理器能执行上述的利用机械臂绘制肖像画的方法。根据本申请实施例的另一个方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以实现上述的利用机械臂绘制肖像画的方法。本申请实施例的其中一个方面提供的技术方案可以包括以下有益效果：本申请实施例提供的利用机械臂绘制肖像画的方法，能够控制机械臂按照区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序绘画，该区域绘制优先级顺序和笔划绘制优先级顺序极为接近真人画家的绘画顺序，使得机械臂绘画的运笔顺序高度逼近真人画家绘画的运笔顺序。本申请的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者，部分特征和优点可以从说明书中推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本申请实施例了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请中记载的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1示出了本申请的一个实施例的利用机械臂绘制肖像画的方法的流程图；图2示出了本申请的一个实施例的利用机械臂绘制肖像画的装置的结构框图；图3示出了本申请的另一实施例的利用机械臂绘制肖像画的方法的流程图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，下面结合附图和具体实施例对本申请做进一步说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。本
技术人员可以理解，除非另外定义，这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)，具有与本申请所属领域中的普通技术人员的一般理解相同的意义。还应该理解的是，诸如通用字典中定义的那些术语，应该被理解为具有与现有技术的上下文中的意义一致的意义，并且除非像这里一样被特定定义，否则不会用理想化或过于正式的含义来解释。如图1所示，本申请的一个实施例提供了一种利用机械臂绘制肖像画的方法，包括：S1、将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域。例如，该二值图像可以为输入的目标人物简笔肖像画；简笔画一般为简单的线条构成；将目标人物简笔肖像画按器官和穿着物进行分割，例如将目标人物简笔肖像画分割为脸、右眉、左眉、右眼、左眼、眼镜、右耳、左耳、耳环、鼻子、嘴巴(口腔)、上嘴唇、下嘴唇、脖子、项链、衣服、头发、帽子等若干区域；S2、对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序。例如，对各个区域进行编号，将各个区域的优先级定为帽子>头发&g本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种利用机械臂绘制肖像画的方法，其特征在于，包括：/n将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；/n对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；/n将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；/n对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；/n控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。/n

【技术特征摘要】
1.一种利用机械臂绘制肖像画的方法，其特征在于，包括：
将待绘制肖像画所对应的二值图像分割为若干区域；
对所述若干区域进行绘制优先级排序，得到区域绘制优先级顺序；
将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划；
对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序；
控制机械臂按照所述区域绘制优先级顺序和所述笔划绘制优先级顺序完成肖像画的绘制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每一所述区域划分为若干连通区，每一所述连通区对应一个笔划，包括：
对每一所述区域中的笔划进行分类，分为第一类笔划和第二类笔划；所述第一类笔划为一笔画成的笔划；所述第二类笔划为存在交叉点的通过两笔或多于两笔画成的笔划；
将第一类笔划划分到一个连通区中；
将第二类笔划切割为多个笔划，然后将该多个笔划分别划分到不同的连通区中。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将每一所述区域划分为若干连通区，包括：将每一所述区域中的笔划与预设阈值进行比较，若所述笔划长度不大于预设阈值，则将该笔划直接划分到一个连通区内；若所述笔划长度大于预设阈值，则将该笔划分割后划分到若干连通区内。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述若干连通区进行绘制优先级排序，得到笔划绘制优先级顺序，包括：
计算各个连通区的面积以及对应的笔划起点坐标；
将所述面积和所述笔划起点坐标进行归一化处理；
对归一化后的面积和归一化后的笔划起点坐标进行加权求和；
对加权求和得到的值进行排序，确定各个连通区的绘制优先级顺序。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：俞泽远，高飞，李鹏，朱静洁，王韬，
申请(专利权)人：浙江省北大信息技术高等研究院，杭州未名信科科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33