一种基于机械设备的防摔控制方法及机械设备技术

本申请提供了一种基于机械设备的防摔控制方法及机械设备。所述方法包括：当检测到所述机械设备倾倒时，伸出伸缩杆以支撑所述机械设备；驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态。本申请能够避免损害机械设备的外壳，同时又能兼顾研发负担。

A kind of anti falling control method and mechanical equipment based on mechanical equipment

【技术实现步骤摘要】
一种基于机械设备的防摔控制方法及机械设备
本申请属于机械控制
，尤其涉及一种基于机械设备的防摔控制方法及机械设备。
技术介绍
目前，很多机械设备都具备自主运动功能，比如仿生机器人以及机器车等。当这些机械设备运动时，可能会遇到障碍物而出现摔倒的现象。现有技术通常采用如下两种方法来应对摔倒现象：一是在机械设备摔倒后，控制机械设备纠正姿态，重新直立，由于该方法是在机械设备摔倒后直立，所以会损害机械设备的外部部件以及壳体；为了避免摔倒损害机械设备，通常采用如下第二种方法来应对摔倒现象，即采用自平衡算法，机械设备通过运行自平衡算法防止摔倒触地，由于自平衡算法非常复杂，机械设备在运行该算法时需要较大的数据处理量。由此可见，如何确定一种能够避免损害机械设备，同时又能兼顾数据运行负担的防摔控制方法是目前亟待解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本申请实施例提供了一种基于机械设备的防摔控制方法及机械设备。能够避免损害机械设备，同时又能避免机械设备的数据运行负担过大。本申请实施例的第一方面提供了一种基于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于机械设备的防摔控制方法，其特征在于，包括：/n当检测到所述机械设备倾倒时，伸出伸缩杆以支撑所述机械设备；/n驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于机械设备的防摔控制方法，其特征在于，包括：
当检测到所述机械设备倾倒时，伸出伸缩杆以支撑所述机械设备；
驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态。


2.如权利要求1所述的防摔控制方法，其特征在于，所述驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态，包括：
在所述伸缩杆伸出所述机械设备后，检测所述机械设备是否继续倾倒；
当检测到所述机械设备停止倾倒后，驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态。


3.如权利要求1或2所述的防摔控制方法，其特征在于，所述伸缩杆包括第一伸缩杆以及第二伸缩杆；
相应地，当检测到所述机械设备倾倒时，伸出伸缩杆以支撑所述机械设备，包括：
当检测到所述机械设备倾倒时，伸出所述第一伸缩杆以及所述第二伸缩杆中的至少一个以支撑所述机械设备。


4.一种机械设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述机械设备中还安装有伸缩杆，所述处理器执行所述计算机程序时实现如下步骤：
当检测到所述机械设备倾倒时，伸出伸缩杆以支撑所述机械设备；
驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态。


5.如权利要求4所述的机械设备，其特征在于，所述驱动所述机械设备从倾斜状态恢复至直立状态，包括：
在所述伸缩杆伸出所述机械设备后，检...

【专利技术属性】
技术研发人员：揭旭洋，李少春，杨若鹄，王轶丹，崔宁，熊友军，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44