一种机器人关节变刚度执行器制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机器人关节变刚度执行器，包括第一转动臂，所述第一转动臂上固定安装有转轴，且转轴上转动安装有第二转动臂，所述第一转动臂上铰接有气缸，且气缸另一端铰接在第二转动臂上，所述转轴内安装有驱动轴，且驱动轴上固定安装有齿轮，所述齿轮配合连接有齿条，且齿条滑动安装在滑杆上，所述齿条上铰接有转动杆，且转动杆连接有销轴，且转动杆上固定安装有滚轮，所述转轴上开设有滑槽，且滑槽内滑动连接有制动块，所述制动块上固定安装有摩擦片，转动轴的转动遵循杠杆原理，将电机产生的驱动力放大，从而产生更好的制动能力，因此装置可以采用小功率的电机作为动力，从而缩小关节所需的尺寸，使用更加灵活。

A variable stiffness actuator of robot joint

【技术实现步骤摘要】
一种机器人关节变刚度执行器
本技术涉及机器人
，具体为一种机器人关节变刚度执行器。
技术介绍
随着科技的不断发展，自动化生产越来越普遍，使用机器人代替人工进行操作能够进行很多精密的活动，并且具有更高的稳定性，但是传统机器人的动作相对笨重，机器人的关节部位需要具有柔性才能使机器人完成柔顺的动作，使用气压驱动机器人，可以具有较高的柔性，但是相应的其刚度不够支撑进行高强度的动作，一般在转动轴上添加制动器来改变机器人关节的刚度，但是目前的驱动装置过于简单，制动力不强，刚度提升有限，难以适应需要高承载力的工作，为此本技术提出一种机器人关节变刚度执行器用于解决上述问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人关节变刚度执行器，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种机器人关节变刚度执行器，包括第一转动臂，所述第一转动臂上固定安装有转轴，且转轴上转动安装有第二转动臂，所述第一转动臂上铰接有气缸，且气缸另一端铰接在第二转动臂上，所述转轴内安装有驱动轴，且驱动轴上固定安装有齿轮，所述齿轮配合本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人关节变刚度执行器，包括第一转动臂（1），其特征在于：所述第一转动臂（1）上固定安装有转轴（4），且转轴（4）上转动安装有第二转动臂（2），所述第一转动臂（1）上铰接有气缸（3），且气缸（3）另一端铰接在第二转动臂（2）上，所述转轴（4）内安装有驱动轴（5），且驱动轴（5）上固定安装有齿轮（6），所述齿轮（6）配合连接有齿条（8），且齿条（8）滑动安装在滑杆（7）上，所述齿条（8）上铰接有转动杆（9），且转动杆（9）连接有销轴（10），且转动杆（9）上固定安装有滚轮（11），所述转轴（4）上开设有滑槽（12），且滑槽（12）内滑动连接有制动块（13），所述制动块（13）上固定安装有...

【技术特征摘要】
1.一种机器人关节变刚度执行器，包括第一转动臂（1），其特征在于：所述第一转动臂（1）上固定安装有转轴（4），且转轴（4）上转动安装有第二转动臂（2），所述第一转动臂（1）上铰接有气缸（3），且气缸（3）另一端铰接在第二转动臂（2）上，所述转轴（4）内安装有驱动轴（5），且驱动轴（5）上固定安装有齿轮（6），所述齿轮（6）配合连接有齿条（8），且齿条（8）滑动安装在滑杆（7）上，所述齿条（8）上铰接有转动杆（9），且转动杆（9）连接有销轴（10），且转动杆（9）上固定安装有滚轮（11），所述转轴（4）上开设有滑槽（12），且滑槽（12）内滑动连接有制动块（13），所述制动块（13）上固定安装有摩擦片（14）。


2.根据权利要求1所述的一种机器人关节变刚度执行器，其特征在于：所述转轴（4）为开设有...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙则讵，
申请(专利权)人：意优智能科技无锡有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32