本实用新型专利技术公开了一种爬壁机器人投放装置，包括固定组件、平移组件、翻转组件和控制箱，固定组件包括底座和吊装支撑板，吊装支撑板顶部设置有吊装孔；平移组件包括伸缩支架、壳体和用于控制伸缩支架伸缩的驱动组件，驱动组件设置于壳体内部，伸缩支架一端与吊装支撑板固定连接，另一端与壳体固定连接，驱动组件与伸缩支架固定连接，壳体底部设置有滚轮；翻转组件包括第一推杆电机和渐变底板，渐变底板上设置有第一摄像头，第一推杆电机通过电机支座与壳体连接，第一推杆电机通过翻转铰链支座与渐变底板连接；驱动组件、第一推杆电机和第一摄像头均与控制箱电连接。该装置可有效解决爬壁机器人在翻转过程中出现的运行不稳定，翻转困难的问题。
A releasing device of wall climbing robot
【技术实现步骤摘要】
一种爬壁机器人投放装置
本技术属于投放装置
，具体涉及到一种爬壁机器人投放装置。
技术介绍
在放射性废液贮罐退役源项调查过程中，被调查放射性废液贮罐位于地下设备室内。设备室侧壁、底部及顶部均为混凝土结构，顶部开有人孔(呈倒锥型，底部最小尺寸为φ550mm)，人孔位置未处于放射性废液贮罐几何中心，放射性废液贮罐盖边缘突出罐体50mm，且放射性废液贮罐顶部有冷却蛇管弯头、料液进出管、呼排管、加固工字钢等构件，环境复杂。设备室人孔是外部进入设备室夹层的唯一通道，由于辐射水平高，人员不能靠近作业，因此选用爬壁机器人作为移动载体、载带剂量仪、照明灯及摄像等设备对贮罐外表面进行辐射水平普查，但从罐体顶部翻转到侧壁的过程比较不稳定，需增加辅助装置辅助爬壁机器人完成贮罐罐顶行走、罐体顶部至侧壁的翻转动作及爬壁机器人回收等功能。
技术实现思路
针对上述不足，本技术提供一种爬壁机器人投放装置，该装置可有效解决爬壁机器人在翻转过程中出现的运行不稳定，翻转困难的问题。为实现上述目的，本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种爬壁机器人投放装置，包括固定组件、平移组件、翻转组件和控制箱，所述固定组件、平移组件和翻转组件依次固定连接，所述固定组件包括底座和吊装支撑板，所述吊装支撑板与所述底座垂直设置，所述吊装支撑板顶部设置有吊装孔；所述平移组件包括伸缩支架、壳体和用于控制所述伸缩支架伸缩的驱动组件，所述驱动组件设置于所述壳体内部，所述伸缩支架一端与所述吊装支撑板固定连接，另一端与所述壳体固定连接，所述驱动组件与所述伸缩支架固定连接，所述壳体底部设置有滚轮；所述翻转组件包括第一推杆电机和渐变底板，所述渐变底板上设置有第一摄像头，所述第一推杆电机通过电机支座与所述壳体固定连接，所述第一推杆电机的推杆通过翻转铰链支座与所述渐变底板连接；所述驱动组件、第一推杆电机和第一摄像头均与所述控制箱电连接。上述结构所产生的有益效果为：固定组件用于盛放固定平移组件、翻转组件和爬壁机器人，平移组件用于运送翻转组件和爬壁机器人，翻转组件用于将爬壁机器人从罐体顶部运送到罐体侧壁上，控制箱上设置有显示器，用于显示摄像头拍摄到的画面，根据画面的内容，确定平移组件的位置，以便进行操控；上述装置使用过程如下：通过吊装孔将吊装支撑板与吊装装置连接，然后将承载有平移组件、翻转组件和爬壁机器人的固定组件通过吊装装置从人孔进入罐体顶部，通过第一摄像头观看到的画面控制固定组件缓慢落在罐体表面，控制驱动组件工作，使得伸缩支架伸展，将壳体以及壳体上翻转组件和爬壁机器人推送至罐体边缘，通过第一摄像头观看壳体的位置，以便控制操作；然后控制第一推杆电机工作，将渐变底板翻转，使得渐变底板的边缘与罐体侧壁接触，然后控制爬壁机器人通过渐变底板行走至罐体侧壁上即可，通过该装置，使得爬壁机器人由罐体上部翻转到罐体侧壁的过程更加简单，爬壁机器人的运行更加平稳，提高了使用的方便性和稳定性。进一步地，所述固定组件还包括设置于所述吊装支撑板上部的第二摄像头，所述吊装支撑板两侧设置有导线槽，所述吊装支撑板下端设置有配重块。上述结构所产生的有益效果为：吊装支撑板上设置有第二摄像头，在固定组件下落的过程中，可以通过第二摄像头确定固定组件的下落方向，方便观察周围情况，保证过程受控，提高使用效果；设置有导线槽，用于固定连接的导线，保证线缆有序拉伸；由于爬壁机器人行走时需要拖拽电缆，因此固定组件的自重不能过低，因此在吊装支撑板底部设置有配重块，以增加固定组件的自重，避免疲敝机器人在行走过程中将固定组件拉倒。进一步地，还包括切线调整组件，所述切线调整组件设置于所述壳体上部，所述翻转组件与所述切线调整组件固定连接，所述切线调整组件包括第二推杆电机和摆动组件，所述摆动组件包括依次平行设置的底板、下夹板、上夹板和摆动板，所述底板、下夹板和上夹板之间通过支撑板固定连接，所述摆动板设置于所述上夹板和所述下夹板之间，所述摆动板和下夹板之间活动连接，所述第二推杆电机设置于所述底板上，所述第二推杆电机的推杆与所述摆动板固定连接，所述摆动板与所述渐变底板固定连接，所述第二推杆电机与所述控制箱电连接。上述结构所产生的有益效果为：渐变底板与罐壁贴合性的影响主要有两个方面，一方面由于人孔下方固定通道宽度大于平移组件的宽度，而且罐顶表面凹凸不平，致使平移组件在罐顶平移时，运动路线不固定，导致渐变底板与罐外壁切线角度不定，从而影响渐变底板与贮罐外壁的贴合性；另一方面因贮罐盖边缘突出于罐体，其罐顶与罐侧壁翻转角度大于90°，渐变底板与罐侧壁接触时，面积越大，贴合性越好。因此，为保证爬壁机器人可沿罐壁稳定下落，平移组件装置需具备定位、切线调整功能，因此，在平移组件上部设置有切线调整组件，通过第二推杆电机控制摆动板相对上夹板和下夹板移动，进行实现调整渐变底板位置的目的。为了避免爬壁机器人从上夹板上脱落，在上夹板的边缘设置有挡板。进一步地，所述底板、下夹板和上夹板均设置为矩形，所述摆动板设置为扇形，所述摆动板和所述下夹板通过转动轴活动连接。上述结构所产生的有益效果为：所述上夹板、下夹板和底板的形状与壳体的形状一致，摆动板通过转动轴与上下夹板连接，可相对于上下夹板活动，实现摆动的目的。进一步地，所述伸缩支架包括若干连接杆，所述连接杆之间活动连接，所述连接杆上设置有线夹。上述结构所产生的有益效果为：连接杆之间通过微型轴承连接，以提高伸缩的稳定性和伸缩支架的使用寿命，连接杆上设置有线夹，用于固定线缆，避免线缆发生缠绕，影响使用。进一步地，所述驱动组件包括第一电机和丝杆，所述第一电机与所述壳体固定连接，所述第一电机的转轴与所述丝杆固定连接，所述丝杆上套设置有活动块，所述活动块与所述丝杆活动连接，所述活动块与所述伸缩支架固定连接。上述结构所产生的有益效果为：第一电机为正反电机，其工作时，带动丝杆转动，使得活动块在丝杆上移动，活动块与伸缩支架连接，其移动时，可控制伸缩支架的伸缩，实现平移组件的推送和回收的作用。进一步地，所述第一摄像头至少设置有两个，分别设置于所述渐变底板的两侧。上述结构所产生的有益效果为：设置有两个摄像头，可提高观看位置的准确性，提高使用效果。进一步地，还包括第三摄像头，所述第三摄像头设置有两个，分别设置于所述摆动板侧边的两端，所述第三摄像头也与所述控制箱电连接。上述结构所产生的有益效果为：第三摄像头与第一摄像头配合，从多个角度确定位置，进一步提高使用效果。综上所述，本技术具有以下优点：1、该装置内设置有固定组件、平移组件、翻转组件和切线调整组件，各个组件之间相互配合作用，将爬壁机器人平稳的送至罐体侧壁上，实现投放工作，该装置具有原理简单，方便操作，运行平稳的优点。2、该装置上设置有第一摄像头、第二摄像头和第三摄像头，通过摄像头对固定组件、平移组件和反转装置进行定位，以便准确、稳定的将爬壁机器人送至罐体侧壁，提高投放效果。附图说明本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种爬壁机器人投放装置，其特征在于，包括固定组件(1)、平移组件(2)、翻转组件(3)和控制箱，所述固定组件(1)、平移组件(2)和翻转组件(3)依次连接，所述固定组件(1)包括底座(4)和吊装支撑板(5)，所述吊装支撑板(5)与所述底座(4)垂直设置，所述吊装支撑板(5)顶部设置有吊装孔(6)；/n所述平移组件(2)包括伸缩支架(7)、壳体(8)和用于控制所述伸缩支架(7)伸缩的驱动组件，所述驱动组件设置于所述壳体(8)内部，所述伸缩支架(7)一端与所述吊装支撑板(5)固定连接，另一端与所述壳体(8)固定连接，所述驱动组件与所述伸缩支架(7)固定连接，所述壳体(8)底部设置有滚轮(9)；/n所述翻转组件(3)包括第一推杆电机(10)和渐变底板(11)，所述渐变底板(11)上设置有第一摄像头(12)，所述第一推杆电机(10)通过电机支座(13)与所述壳体(8)固定连接，所述第一推杆电机(10)的推杆通过翻转铰链支座(14)与所述渐变底板(11)连接；/n所述驱动组件、第一推杆电机(10)和第一摄像头(12)均与所述控制箱电连接。/n
【技术特征摘要】
1.一种爬壁机器人投放装置，其特征在于，包括固定组件(1)、平移组件(2)、翻转组件(3)和控制箱，所述固定组件(1)、平移组件(2)和翻转组件(3)依次连接，所述固定组件(1)包括底座(4)和吊装支撑板(5)，所述吊装支撑板(5)与所述底座(4)垂直设置，所述吊装支撑板(5)顶部设置有吊装孔(6)；
所述平移组件(2)包括伸缩支架(7)、壳体(8)和用于控制所述伸缩支架(7)伸缩的驱动组件，所述驱动组件设置于所述壳体(8)内部，所述伸缩支架(7)一端与所述吊装支撑板(5)固定连接，另一端与所述壳体(8)固定连接，所述驱动组件与所述伸缩支架(7)固定连接，所述壳体(8)底部设置有滚轮(9)；
所述翻转组件(3)包括第一推杆电机(10)和渐变底板(11)，所述渐变底板(11)上设置有第一摄像头(12)，所述第一推杆电机(10)通过电机支座(13)与所述壳体(8)固定连接，所述第一推杆电机(10)的推杆通过翻转铰链支座(14)与所述渐变底板(11)连接；
所述驱动组件、第一推杆电机(10)和第一摄像头(12)均与所述控制箱电连接。
2.如权利要求1所述的爬壁机器人投放装置，其特征在于，所述固定组件(1)还包括设置于所述吊装支撑板(5)上部的第二摄像头(15)，所述吊装支撑板(5)两侧设置有导线槽(16)，所述吊装支撑板(5)下端设置有配重块(17)。
3.如权利要求1所述的爬壁机器人投放装置，其特征在于，还包括切线调整组件(18)，所述切线调整组件(18)设置于所述壳体(8)上部，所述翻转组件(3)与所述切线调整组件(18)固定连接，所述切线调整组件(18)包括第二推杆电机(19)和摆动组件，所述摆动组件包括依次平行设置的底板(20)、下夹板(21)、上夹板(22)和摆动板(23)，...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐坡，吴加敏，陈天剑，岳麒，王见强，张文佳，葛荣，
申请(专利权)人：中核四川环保工程有限责任公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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