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本实用新型公开了一种机器人关节变刚度执行器，包括第一转动臂，所述第一转动臂上固定安装有转轴，且转轴上转动安装有第二转动臂，所述第一转动臂上铰接有气缸，且气缸另一端铰接在第二转动臂上，所述转轴内安装有驱动轴，且驱动轴上固定安装有齿轮，所述齿轮...
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