一种移动码垛机器人系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种移动码垛机器人系统，包括移动平台，移动平台上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备、整形设备、抓取输送机；所述的第二输送线包括托盘输送机，托盘输送机的输出部上设置低位拆盘机；所述的移动平台包括移动底座，移动底座上设置有移动组件和地脚支撑件，所述的地脚支撑件沿移动平台的高度方向上下可调，所述的移动组件包括平行移动底座座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮，平台主动轴侧设置平台驱动电机。

A mobile stacking robot system

【技术实现步骤摘要】
一种移动码垛机器人系统
本技术属于码垛设备
，具体涉及一种移动码垛机器人系统。
技术介绍
随着现代化工业快速发展，企业正逐步实现机械化生产，其中用机械码垛取代人工码垛就是一种趋势，目前许多企业采用的码垛设备多为在厂房内的构件分散式流程化码垛设备，其占地较大，使用机械构件体量也大，不利用厂房的高效、节能化的应用。因此，开发出一种集成化程度高、占地小、使用效率高的码垛设备成为研究方向，特别是这种码垛设备如何匹配厂房车间内的传送带实现自动化入料成为设计要点。
技术实现思路
本技术目的是提供一种移动码垛机器人系统，具有可移动功能，且在移动码垛机器人系统的移动平台上即可完成包装袋的输送和整理、码垛以及拆盘；占地小、集成化高、体量小、现场即可安装且安装方便、易搬迁，实际在车间内使用时节省能耗。为了实现以上目的，本技术采用的技术方案为：一种移动码垛机器人系统，包括移动平台，移动平台上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备、整形设备、抓取输送机；所述的第二输送线包括托盘输送机，托盘输送机的输出部上设置低位拆盘机；所述的移动平台包括移动底座，移动底座上设置有移动组件和地脚支撑件，所述的地脚支撑件沿移动平台的高度方向上下可调，所述的移动组件包括平行移动底座座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；所述的倒袋设备包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置，所述的抱袋平移装置包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口，倒袋框架的外侧设置倒包机构；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带，倒袋输送带的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带的输送方向自倒包机构沿向输料口，所述的倒袋输送带与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口至倒袋输送带的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；所述的整形设备包括位于倒袋输送带输出端布置的整形输送机，整形输送机的输入端的下位设置整形压包组件，所述的整形压包组件包括架置于整形输送机上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊，压包辊的辊面平行整形输送机的整形皮带的带面，且压包辊的辊长大于或者等于整形输送机的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧，所述的压包弹簧上下方向布置，当压包弹簧处于自然状态，所述的压包辊的辊面与整形输送机的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；整形输送机的输出端设置抓取输送机，抓取输送机旁侧平行布置托盘输送机，托盘输送机的输出端上设置低位拆盘机；所述的低位拆盘机包括设置于移动平台上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构，框架上位于拆盘机构的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构，所述的托盘卡爪机构包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。本技术的技术效果在于：本技术的一种移动码垛机器人系统具有可移动功能，且在移动码垛机器人系统的移动平台上即可完成包装袋的输送和整理、码垛以及拆盘；占地小、集成化高、体量小、现场即可安装且安装方便、易搬迁，实际在车间内使用时节省能耗。具体的，整套系统设备的零部件全部集成在移动平台上，其中，移动组件的移动滚轮通过平台主动轴和平台从动轴与移动底座连接，通过移动滚轮实现可移动功能。进一步的，平台驱动电机通过链传动或者其他联动使得平台主动轴旋转，从而为移动平台提供动力，从而完成自动的可移动功能；包装袋的输送和整理(整形)、码垛：包装袋通过倒袋设备使得包装袋由厂房内的传送带上的站立输送状态变为平置输送状态，进而方便的输送至整形设备的整形输送机上，整形输送机由整形主动辊、整形从动辊、整形电机和整形皮带构成，整形皮带安装在平行布置的整形主动辊和整形从动辊上，整形主动辊通过链传动或者其他联动与整形电机连接，整形电机通过驱动整形主动辊转动带动整形皮带运动为包装袋的输送提供动力；整形输送机上的整形压包组件设置压包辊，压包辊通过压包弹簧的压力作用置于压包支架上，压包支架装在整形输送机上方，包装袋通过整形输送机时压包辊同时在平置的包装袋上方挤压包装袋起到压平整形的作用；包装袋经过整形输送机后由抓取输送机输送至指定位置等待抓取设备抓取实现码垛；拆盘：低位拆盘机依次将一叠叠的托盘逐个拆分下来放在托盘输送机上，托盘输送机由托盘输送辊筒、托盘输送电机、托盘输送机架，托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮和设置于托盘输送电机链轮、托盘输送辊筒链轮之间的链条组成，其中，托盘输送辊筒固定在托盘输送机架上，托盘输送辊筒上装有托盘输送链轮，托盘输送电机通过其上的托盘输送电机链轮带动链条转动，链条转动带动托盘输送辊筒链轮转动，托盘输送辊筒链轮带动托盘输送辊筒转动，即驱动将低位拆盘机上拆下的托盘由托盘输送机上输出，进而使低位拆盘机拆分好的托盘输送至指定位置等待抓取设备抓取包装袋码垛于这个拆分好的托盘上。此外，本技术采用倒袋输送带的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置，包装袋位于倒袋输送带上自输料口方便的完成包装袋的倒包输送，结构巧妙且输送效率高。采用本技术的低位拆盘机结构简单，制造成本低，可使拆除的托盘以更低的高度输送，大大减小码垛设备的高度，且增加拆盘机容纳托盘的数量。附图说明图1为本技术的立体结构图；图2为本技术的背视结构图；图3为本技术的仰视结构图；图4为本技术的倒袋设备的立体结构图，图中A表示厂房内的传送带；图5为本技术的抓取输送机的立体结构图。具体实施方式参照附图，一种移动码垛机器人系统，包括移动平台10，移动平台10上平行设置有第一输本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动码垛机器人系统，其特征在于：包括移动平台(10)，移动平台(10)上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备(20)；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备(30)、整形设备(40)、抓取输送机(50)；所述的第二输送线包括托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出部上设置低位拆盘机(70)；/n所述的移动平台(10)包括移动底座(11)，移动底座(11)上设置有移动组件(12)和地脚支撑件(13)，所述的地脚支撑件(13)沿移动平台(10)的高度方向上下可调，所述的移动组件(12)包括平行移动底座(11)座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮(12a)，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；/n所述的倒袋设备(30)包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置(31)，所述的抱袋平移装置(31)包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口(32)，倒袋框架的外侧设置倒包机构(33)；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带(34)，倒袋输送带(34)的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带(34)的输送方向自倒包机构(33)沿向输料口(32)，所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口(32)至倒袋输送带(34)的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；/n所述的整形设备(40)包括位于倒袋输送带(34)输出端布置的整形输送机(41)，整形输送机(41)的输入端的下位设置整形压包组件(42)，所述的整形压包组件(42)包括架置于整形输送机(41)上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机(41)的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊(43)，压包辊(43)的辊面平行整形输送机(41)的整形皮带的带面，且压包辊(43)的辊长大于或者等于整形输送机(41)的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧(44)，所述的压包弹簧(44)上下方向布置，当压包弹簧(44)处于自然状态，所述的压包辊(43)的辊面与整形输送机(41)的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；/n整形输送机(41)的输出端设置抓取输送机(50)，抓取输送机(50)旁侧平行布置托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出端上设置低位拆盘机(70)；/n所述的低位拆盘机(70)包括设置于移动平台(10)上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构(71)，框架上位于拆盘机构(71)的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构(71)布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构(71)包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构(72)，所述的托盘卡爪机构(72)包括平行托盘输送方向布置的卡爪滑轨，卡爪滑轨的旁侧平行卡爪滑轨布置有卡爪气缸，卡爪滑轨、卡爪气缸的缸体固定于提升连接板的底部，卡爪气缸的活塞杆向框架内侧伸缩布置，卡爪气缸的活塞杆的自由端设置卡爪连接板，卡爪连接板上连接有卡爪滑块，所述的卡爪滑块置于所述的卡爪滑轨上且沿所述的卡爪滑轨布置方向可自由移动。/n...

【技术特征摘要】
1.一种移动码垛机器人系统，其特征在于：包括移动平台(10)，移动平台(10)上平行设置有第一输送线、第二输送线，第一输送线、第二输送线的上方设置抓取设备(20)；所述的第一输送线包括依次设置的倒袋设备(30)、整形设备(40)、抓取输送机(50)；所述的第二输送线包括托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出部上设置低位拆盘机(70)；
所述的移动平台(10)包括移动底座(11)，移动底座(11)上设置有移动组件(12)和地脚支撑件(13)，所述的地脚支撑件(13)沿移动平台(10)的高度方向上下可调，所述的移动组件(12)包括平行移动底座(11)座面设置的平台主动轴和平台从动轴，所述的平台主动轴和平台从动轴彼此平行布置，平台主动轴和平台从动轴的轴端均设置有移动滚轮(12a)，平台主动轴侧设置平台驱动电机，所述的平台驱动电机驱动所述的平台主动轴转动；
所述的倒袋设备(30)包括设置于厂房内的传送带输出端的抱袋平移装置(31)，所述的抱袋平移装置(31)包括倒袋框架，所述的倒袋框架架置在厂房内的传送带的输出端，倒袋框架的内侧设置输料口(32)，倒袋框架的外侧设置倒包机构(33)；倒袋框架的下方位于厂房内的传送带的垂直方向设置倒袋输送带(34)，倒袋输送带(34)的输入端与厂房内的传送带的输出端相接，倒袋输送带(34)的输送方向自倒包机构(33)沿向输料口(32)，所述的倒袋输送带(34)与厂房内的传送带位于同一平面或者低于厂房内的传送带布置；所述的输料口(32)至倒袋输送带(34)的高度小于待码垛包装袋的高度且大于待码垛包装袋的厚度；
所述的整形设备(40)包括位于倒袋输送带(34)输出端布置的整形输送机(41)，整形输送机(41)的输入端的下位设置整形压包组件(42)，所述的整形压包组件(42)包括架置于整形输送机(41)上的压包支架，压包支架的顶部伸向整形输送机(41)的输送方向铰接有悬臂，悬臂的自由端设置压包辊(43)，压包辊(43)的辊面平行整形输送机(41)的整形皮带的带面，且压包辊(43)的辊长大于或者等于整形输送机(41)的宽度，所述的压包支架上位于悬臂的铰接端的上方设置压包限位件，所述的压包限位件与悬臂之间设置有压包弹簧(44)，所述的压包弹簧(44)上下方向布置，当压包弹簧(44)处于自然状态，所述的压包辊(43)的辊面与整形输送机(41)的整形皮带的带面之间的间距等于或者小于待码垛包装袋的厚度；
整形输送机(41)的输出端设置抓取输送机(50)，抓取输送机(50)旁侧平行布置托盘输送机(60)，托盘输送机(60)的输出端上设置低位拆盘机(70)；
所述的低位拆盘机(70)包括设置于移动平台(10)上的框架，框架上沿托盘的输送方向设置拆盘机构(71)，框架上位于拆盘机构(71)的两侧设置限位挡板；所述的框架包括位于拆盘机构(71)布置位上方设置的横梁，横梁的下方设置气缸限位挡块，气缸限位挡块下方的两侧对称设置有提升导轨，所述的提升导轨固定于框架上且垂直托盘的输送方向布置；所述的拆盘机构(71)包括位于横梁下方竖置的提升气缸，提升气缸的缸体置于气缸限位挡块的限位槽内，提升气缸的活塞杆向下布置，提升气缸活塞杆的悬伸端设置有提升连接板，所述的提升连接板垂直托盘的输送方向布置，提升连接板的两侧对称设置有提升滑块，所述的提升滑块置于所述的提升导轨上且沿所述的提升导轨布置方向可上下自由移动；提升连接板的底部设置有托盘卡爪机构(72)，所述的托盘卡爪机构(72)包括平行...

【专利技术属性】
技术研发人员：张争峰，安诗杰，
申请(专利权)人：安徽汇缔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：安徽;34