一种自由移动码垛机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种自由移动码垛机器人，包括依次设置的移动式倒袋装置、振动整形装置、抓取输送机；所述的振动整形装置、抓取输送机设置于机器人安装架内，机器人安装架的上部设置抓取装置，机器人安装架的底部设置自由切换轮装置，所述的机器人安装架的角部立置有支撑柱，支撑柱之间设置安全护栏；所述的移动式倒袋装置的输出端与振动整形装置的输入端相接，振动整形装置的输出端与抓取输送机的输出端相接；抓取装置的袋抓手伸向抓取输送机并向机器人安装架内的码垛区域可自由平移。本实用新型专利技术结构简单，占地小、集成化高、体量小，且移动方便。动方便。动方便。

【技术实现步骤摘要】
一种自由移动码垛机器人


[0001]本技术属于码垛设备
，具体涉及一种自由移动码垛机器人。

技术介绍

[0002]随着现代化工业快速发展，企业正逐步实现机械化生产，其中用机械码垛取代人工码垛就是一种趋势，目前许多企业采用的码垛设备多为在厂房内的构件分散式流程化码垛设备，其占地较大，使用机械构件体量也大，不利用厂房的高效、便利化的应用。因此，开发结构简单、集成化程度高、占地小、体量小的码垛设备成为研究方向。

技术实现思路

[0003]本技术目的是提供一种自由移动码垛机器人，本技术结构简单，占地小、集成化高、体量小，且移动方便。
[0004]为了实现以上目的，本技术采用的技术方案为：一种自由移动码垛机器人，包括依次设置的移动式倒袋装置、振动整形装置、抓取输送机；所述的振动整形装置、抓取输送机设置于机器人安装架内，机器人安装架的上部设置抓取装置，机器人安装架的底部设置自由切换轮装置，所述的机器人安装架的角部立置有支撑柱，支撑柱之间设置安全护栏；所述的移动式倒袋装置的输出端与振动整形装置的输入端相接，振动整形装置的输出端与抓取输送机的输出端相接；抓取装置的袋抓手伸向抓取输送机并向机器人安装架内的码垛区域可自由平移。
[0005]进一步的，机器人安装架的上部设置抓手安装座，抓手安装座上设置有直角码垛机，所述的抓取装置设置于所述的直角码垛机上，所述的抓取装置沿抓手安装座的长度方向和宽度方向自由可移，且抓取装置沿抓手安装座高度方向上下可移，所述的袋抓手向下悬伸于抓取装置的底部，袋抓手与抓取装置之间设置旋转法兰。
[0006]进一步的，所述的移动式倒袋装置包括设置于自由移动码垛机器人输料端的输送皮带，输送皮带的两侧设置倒袋机架，倒袋机架上设置有倒袋杆件，所述的倒袋杆件包括分别立置于输送皮带两侧的倒袋竖杆，两倒袋竖杆沿输送皮带的输送方向错位布置，两倒袋竖杆之间设置倒袋横杆，靠近输送皮带输出端的倒袋竖杆一侧设置转向机构，所述的转向机构包括与输送皮带侧面衔接的转向底板，转向底板的靠近输送皮带输出端一侧立置有转向栏。
[0007]进一步的，所述的振动整形装置包括整形支架，整形支架的支撑面为斜面，且该支撑面的斜向输入端低、输出端高，所述的支撑面上沿输送的垂直方向设置振动方棍，所述的振动方棍由驱动组件带动由输入端向输出端转动，振动方棍的两侧设置防护组件。
[0008]进一步的，所述的自由切换轮装置包括设置于机器人安装架底部横梁上的轮体部件和限制部件；所述的轮体部件包括设置于底板上的自由切换轮，所述的自由切换轮为垂直转动铰接于机器人安装架底部横梁上的万向轮，万向轮的支撑转架上铰接有切换部件，所述的切换部件包括转动铰接于万向轮的支撑转架上的切换杆和限制该切换杆向下自由
转动的阻挡销；当切换杆的转动铰接端转至所述的阻挡销上，切换杆的自由悬伸端高于万向轮的轮底；切换杆的转动方向垂直万向轮的轴向，所述的限制部件高于万向轮的轮底，限制部件上设置卡口，当所述的切换杆向上转动至所述的卡口处，所述的卡口锁死所述的切换杆。
[0009]再进一步的，机器人安装架底部横梁上还设置有支撑脚刹。
[0010]本技术的技术效果在于：包装好物料的包装袋以站立的姿态输送至移动式倒袋装置上，移动式倒袋装置将站立姿态的包装袋放为平躺姿态，平躺姿态的包装袋经过振动整形装置在振动和重力的作用下将包装袋内的物料均匀填充，使得包装袋更加平整；包装袋由振动整形装置继续输送至抓取输送机处，由抓取装置抓取码垛。本技术结构简单，占地小、集成化高、体量小，且移动方便。
附图说明
[0011]图1为本技术的一个视角立体结构图；
[0012]图2为本技术的另一个视角立体结构图；
[0013]图3为本技术的主视结构图；
[0014]图4为本技术的仰视结构图；
[0015]图5为本技术的自由切换轮装置的立体结构图；
[0016]图6为本技术的移动式倒袋装置的立体结构图；
[0017]图7为本技术的振动整形装置的立体结构图。
具体实施方式
[0018]下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0019]一种自由移动码垛机器人，包括依次设置的移动式倒袋装置10、振动整形装置20、抓取输送机30；所述的振动整形装置20、抓取输送机30设置于机器人安装架40内，机器人安装架40的上部设置抓取装置50，机器人安装架40的底部设置自由切换轮装置60，所述的机器人安装架40的角部立置有支撑柱41，支撑柱41之间设置安全护栏42；所述的移动式倒袋装置10的输出端与振动整形装置20的输入端相接，振动整形装置20的输出端与抓取输送机30的输出端相接；抓取装置50的袋抓手51伸向抓取输送机30并向机器人安装架40内的码垛区域可自由平移。
[0020]进一步的，机器人安装架40的上部设置抓手安装座43，抓手安装座43上设置有直角码垛机44，所述的抓取装置50设置于所述的直角码垛机44上，所述的抓取装置50沿抓手安装座43的长度方向和宽度方向自由可移，且抓取装置50沿抓手安装座43高度方向上下可移，所述的袋抓手51向下悬伸于抓取装置50的底部，袋抓手51与抓取装置50之间设置旋转法兰。
[0021]进一步的，所述的移动式倒袋装置10包括设置于自由移动码垛机器人输料端的输送皮带，输送皮带的两侧设置倒袋机架，倒袋机架上设置有倒袋杆件，所述的倒袋杆件包括
分别立置于输送皮带两侧的倒袋竖杆，两倒袋竖杆沿输送皮带的输送方向错位布置，两倒袋竖杆之间设置倒袋横杆，靠近输送皮带输出端的倒袋竖杆一侧设置转向机构，所述的转向机构包括与输送皮带侧面衔接的转向底板，转向底板的靠近输送皮带输出端一侧立置有转向栏。
[0022]进一步的，所述的振动整形装置20包括整形支架，整形支架的支撑面为斜面，且该支撑面的斜向输入端低、输出端高，所述的支撑面上沿输送的垂直方向设置振动方棍，所述的振动方棍由驱动组件带动由输入端向输出端转动，振动方棍的两侧设置防护组件。
[0023]进一步的，所述的自由切换轮装置60包括设置于机器人安装架40底部横梁上的轮体部件和限制部件；所述的轮体部件包括设置于底板上的自由切换轮，所述的自由切换轮为垂直转动铰接于机器人安装架40底部横梁上的万向轮，万向轮的支撑转架上铰接有切换部件，所述的切换部件包括转动铰接于万向轮的支撑转架上的切换杆和限制该切换杆向下自由转动的阻挡销；当切换杆的转动铰接端转至所述的阻挡销上，切换杆的自由悬伸端高于万向轮的轮底；切换杆的转动方向垂直万向轮的轴向，所述的限制部件高于万向轮的轮底，限制部件上设置卡口，当所述的切换杆向上转动至所述的卡口处，所述的卡口本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自由移动码垛机器人，包括依次设置的移动式倒袋装置(10)、振动整形装置(20)、抓取输送机(30)；其特征在于：所述的振动整形装置(20)、抓取输送机(30)设置于机器人安装架(40)内，机器人安装架(40)的上部设置抓取装置(50)，机器人安装架(40)的底部设置自由切换轮装置(60)，所述的机器人安装架(40)的角部立置有支撑柱(41)，支撑柱(41)之间设置安全护栏(42)；所述的移动式倒袋装置(10)的输出端与振动整形装置(20)的输入端相接，振动整形装置(20)的输出端与抓取输送机(30)的输出端相接；抓取装置(50)的袋抓手(51)伸向抓取输送机(30)并向机器人安装架(40)内的码垛区域可自由平移。2.根据权利要求1所述的一种自由移动码垛机器人，其特征在于：机器人安装架(40)的上部设置抓手安装座(43)，抓手安装座(43)上设置有直角码垛机(44)，所述的抓取装置(50)设置于所述的直角码垛机(44)上，所述的抓取装置(50)沿抓手安装座(43)的长度方向和宽度方向自由可移，且抓取装置(50)沿抓手安装座(43)高度方向上下可移，所述的袋抓手(51)向下悬伸于抓取装置(50)的底部，袋抓手(51)与抓取装置(50)之间设置旋转法兰。3.根据权利要求1所述的一种自由移动码垛机器人，其特征在于：所述的移动式倒袋装置(10)包括设置于自由移动码垛机器人输料端的输送皮带，输送皮带的两侧设置倒袋机架，倒袋机架上设置有倒袋杆件，所述的倒袋杆件...

【专利技术属性】
技术研发人员：张争峰，安诗杰，
申请(专利权)人：安徽汇缔智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：