一种大型铸件机器人智能打磨装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括机器人行走轨道，所述机器人行走轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座的顶部固定连接有承托座，所述承托座的顶部固定连接有工业机器人，所述工业机器人的手臂末端固定连接有六轴力传感器，所述六轴力传感器的侧端固定连接有智能浮动打磨头，所述机器人行走轨道的侧边放置有底座，所述底座的顶部转动连接有旋转平台，所述旋转平台的顶部开设有圆形凹槽，所述旋转平台中开设有位于圆形凹槽两侧壁对称设置的放置槽。本发明专利技术结构简单，操作方便，实现了对大、中铸件的全方位自动打磨，并且及时清洗，对车间粉层进行了有效处理，循环利用水资源。

A large casting robot intelligent grinding device

【技术实现步骤摘要】
一种大型铸件机器人智能打磨装置
本专利技术涉及铸件智能打磨
，特别是涉及一种大型铸件智能打磨方法。
技术介绍
铸造是一种十分常见的加工方法，铸件表面往往会出现毛刺、颗粒、粘砂等现象，影响美观及使用质量，通常需要进行打磨，现在大型铸件一般采取人工打磨，小型标准化的铸件打磨工作逐渐由人工打磨转向使用机器人自动化打磨，人工打磨速度十分慢，仅固定铸件就需花费大量时间，一些大型铸件高度较高，打磨时易发生危险，且打磨粉尘对人体健康影响很大。现有的自动化打磨技术一般是根据要打磨的标准铸件尺寸设定好工具的轨迹，打磨工具固定，机器人抓取铸件进行打磨，铸件尺寸存在差异或工件定位有偏差时，不能实现良好的打磨，有的地方打磨不到，可能会打磨不到或是打磨到铸件本体，并且对刀具有一定的损伤。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种大型铸件机器人智能打磨装置。为了实现上述目的，本专利技术采用了如下技术方案：一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括机器人行走轨道，所述机器人行走轨道上滑动连接有机器人底座，所述机器人底座的顶部固定连接有承托座，所述承托座的顶部固定连接有工业机器人，所述工业机器人的手臂末端固定连接有六轴力传感器，所述六轴力传感器的侧端固定连接有智能浮动打磨头，所述机器人行走轨道的侧边放置有底座，所述底座的顶部转动连接有旋转平台，所述旋转平台的顶部开设有圆形凹槽，所述旋转平台中开设有位于圆形凹槽两侧壁对称设置的放置槽，所述放置槽的底壁均固定连接有插入杆，两个所述插入杆之间固定滑动连接有过滤网，所述旋转平台的侧边固定连接有导流管，机器人行走轨道与底座之间放置有集水盒，所述集水盒中放置有进水管，所述进水管的另一端固定连接有水泵，所述水泵的顶部固定连接有第一出水管，所述工业机器人的顶部固定连接有连接块，所述连接块的侧边固定连接有固定杆，所述固定杆的另一端固定连接有出水喷头。优选的，所述插入杆上均滑动连接有滑块，两个所述滑块之间固定连接有过滤网。优选的，所述放置槽的底部固定连接有固定块，所述固定块的顶部与插入杆固定连接。优选的，所述导流管与圆形凹槽连通，所述导流管安装有第一阀门。优选的，所述固定杆的底部固定连接有第二出水管，所述第二出水管的另一端与出水喷头固定连接。优选的，所述第二出水管与第一出水管连通。优选的，所述第二出水管上安装有节流阀，所述旋转平台的顶部放置有铸件。本专利技术的有益效果为：1，本专利技术通过机器人行走轨道、机器人底座、承托座、工业机器人、六轴力传感器和智能浮动打磨头，可打磨大、中型铸件，并且突破了现有技术只能自动打磨小型标准化铸件的局限。采用智能浮动打磨头，集成位移传感器和六轴力传感器，同时具有轴向、径向浮动能力，解决了铸件尺寸差异和工装定位误差问题。铸件放置于底座上，机器人装置打磨工具，可全方位自动打磨，打磨效率远远高于人工，且避免了打磨粉尘带来的危险和健康问题。2，本专利技术通过设置，实现了对打磨后的铸件的及时清洗，并且对清洗废水进水过滤循环实用，节约水资源。综上所述，本专利技术结构简单，操作方便，实现了对大、中铸件的全方位自动打磨，并且及时清洗，对车间粉层进行了有效处理，循环利用水资源。附图说明图1为本专利技术的提出的一种大型铸件机器人智能打磨装置的结构示意图。图2为图1中的A处结构的放大图。图3为图1中的B处结构的放大图。图4为本专利技术的提出的一种大型铸件机器人智能打磨装置的圆形凹槽的结构示意图。图中标号：1机器人行走轨道、2机器人底座、3承托座、4工业机器人、5六轴力传感器、6智能浮动打磨头、7底座、8旋转平台、9圆形凹槽、10放置槽、11固定块、12插入杆、13滑块、14过滤网、15导流管、16第一阀门、17集水盒、18进水管、19水泵、20第一出水管、21连接块、22固定杆、23第二出水管、24节流阀、25出水喷头、26铸件。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。参照图1-4,一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括机器人行走轨道1，机器人行走轨道1上滑动连接有机器人底座2，机器人底座2的顶部固定连接有承托座3，承托座3的顶部固定连接有工业机器人4，工业机器人4的手臂末端固定连接有六轴力传感器5，六轴力传感器5的侧端固定连接有智能浮动打磨头6，机器人行走轨道1的侧边放置有底座7，底座7的顶部转动连接有旋转平台8，旋转平台8的顶部开设有圆形凹槽9，旋转平台8中开设有位于圆形凹槽9两侧壁对称设置的放置槽10，放置槽10的底壁均固定连接有插入杆12，两个插入杆12之间固定滑动连接有过滤网14，旋转平台8的侧边固定连接有导流管15，机器人行走轨道1与底座7之间放置有集水盒17，集水盒17中放置有进水管18，进水管18的另一端固定连接有水泵19，水泵19的顶部固定连接有第一出水管20，工业机器人4的顶部固定连接有连接块21，连接块21的侧边固定连接有固定杆22，固定杆22的另一端固定连接有出水喷头25，插入杆12上均滑动连接有滑块13，两个滑块13之间固定连接有过滤网14，放置槽10的底部固定连接有固定块11，固定块11的顶部与插入杆12固定连接，导流管15与圆形凹槽9连通，导流管15安装有第一阀门16，固定杆22的底部固定连接有第二出水管23，第二出水管23的另一端与出水喷头25固定连接，第二出水管23与第一出水管20连通，第二出水管23上安装有节流阀24，所述旋转平台8的顶部放置有铸件26。工作原理：将铸件26吊装到底座上，铸件26的定位装置与旋转平台8定位装置相互定位后，将铸件固定于旋转平台8上方，工业机器人4带动智能浮动磨头6进行对铸件26进行打磨，超出工业机器人4工作范围后，工业机器人4在机器人行走轨道1上移动，至工作覆盖到全部范围，第一个工作面打磨完成后，旋转平台8带动铸件26旋转打磨其余未打磨面，第一组铸件26打磨的同时，进行第二组铸件26的工位安放，待第一组铸件26打磨完成后，工业机器人4移动到第二组底座7和铸件26的工位前进行相同工序打磨；在打磨的同时，开启水泵19，通过进水管18从集水盒17里抽水，再进过第一出水管20和第二出水管23进行出水，最终使水从出水喷头25里喷出，然后通过节流阀24，调节水的喷洒量，进而实现调节，并且设置过滤放置槽10、固定块11、插入杆12、滑块13和过滤网14，实现了对过滤网14的快速拿取更换。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括机器人行走轨道(1)，其特征在于，所述机器人行走轨道(1)上滑动连接有机器人底座(2)，所述机器人底座(2)的顶部固定连接有承托座(3)，所述承托座(3)的顶部固定连接有工业机器人(4)，所述工业机器人(4)的手臂末端固定连接有六轴力传感器(5)，所述六轴力传感器(5)的侧端固定连接有智能浮动打磨头(6)，所述机器人行走轨道(1)的侧边放置有底座(7)，所述底座(7)的顶部转动连接有旋转平台(8)，所述旋转平台(8)的顶部开设有圆形凹槽(9)，所述旋转平台(8)中开设有位于圆形凹槽(9)两侧壁对称设置的放置槽(10)，所述放置槽(10)的底壁均固定连接有插入杆(12)，两个所述插入杆(12)之间固定滑动连接有过滤网(14)，所述旋转平台(8)的侧边固定连接有导流管(15)，机器人行走轨道(1)与底座(7)之间放置有集水盒(17)，所述集水盒(17)中放置有进水管(18)，所述进水管(18)的另一端固定连接有水泵(19)，所述水泵(19)的顶部固定连接有第一出水管(20)，所述工业机器人(4)的顶部固定连接有连接块(21)，所述连接块(21)的侧边固定连接有固定杆(22)，所述固定杆(22)的另一端固定连接有出水喷头(25)。/n...

【技术特征摘要】
1.一种大型铸件机器人智能打磨装置，包括机器人行走轨道(1)，其特征在于，所述机器人行走轨道(1)上滑动连接有机器人底座(2)，所述机器人底座(2)的顶部固定连接有承托座(3)，所述承托座(3)的顶部固定连接有工业机器人(4)，所述工业机器人(4)的手臂末端固定连接有六轴力传感器(5)，所述六轴力传感器(5)的侧端固定连接有智能浮动打磨头(6)，所述机器人行走轨道(1)的侧边放置有底座(7)，所述底座(7)的顶部转动连接有旋转平台(8)，所述旋转平台(8)的顶部开设有圆形凹槽(9)，所述旋转平台(8)中开设有位于圆形凹槽(9)两侧壁对称设置的放置槽(10)，所述放置槽(10)的底壁均固定连接有插入杆(12)，两个所述插入杆(12)之间固定滑动连接有过滤网(14)，所述旋转平台(8)的侧边固定连接有导流管(15)，机器人行走轨道(1)与底座(7)之间放置有集水盒(17)，所述集水盒(17)中放置有进水管(18)，所述进水管(18)的另一端固定连接有水泵(19)，所述水泵(19)的顶部固定连接有第一出水管(20)，所述工业机器人(4)的顶部固定连接有连接块(21)，所述连接块(21)的侧边固定连接有固定杆(22)，所述固定杆(22)的另一端固定连接有出水喷头(25)。...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵平，
申请(专利权)人：中烜航空科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31