【技术实现步骤摘要】
行走机器人的控制方法及系统
本专利技术涉及智能控制领域，尤其涉及一种行走机器人的控制方法及控制系统。
技术介绍
随着科学技术的不断进步，各种自动工作设备已经开始慢慢的走进人们的生活，例如：自动吸尘机器人、自动割草机器人等。这种自动工作设备具有行走装置、工作装置及自动控制装置，从而使得自动工作设备能够脱离人们的操作，在一定范围内自动行走并执行工作，在自动工作设备的储能装置能量不足时，其能够自动返回充电站装置进行充电，然后继续工作。以自动工作设备为割草机器人为例进行说明，割草机器人在工作过程中，用电子边界围住草坪四周及草坪内假山、喷泉等障碍物，在电子边界内的草坪上进行随机割草作业，以将用户从体力劳动中解放出来，并且由于其价格低廉而得到广泛使用。割草机器人在工作过程中，为了使其遍历电子边界内的所有区域，通常采用以下两种方案；现有技术中的其中一种方案中，在电子边界特定的位置增加缠绕圈数来作为出发点，之后每到达出发点后，自当前出发点开始在电子边界内割草；另一种方案中，为割草机器人设置一控制界面，并通过用户手工输入的方式...
【技术保护点】
1.一种行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：/nS1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；/nS2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，并记录巡线路径的周长；/nS3：根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；/nS4：再次驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走，并在到达具有预定所述位置值的所述出发点时，驱动所述行走机器人进入作业模式。/n
【技术特征摘要】
20181031 CN 2018112816413;20181031 CN 2018112816521.一种行走机器人的控制方法，其特征在于，所述方法包括：
S1：提供一闭合的巡线路径，所述巡线路径为行走机器人所在工作区域的边界线形成的闭合回路；
S2：驱动所述行走机器人从初始点出发、沿巡线路径行走一周，并记录巡线路径的周长；
S3：根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值；所述出发点设置在所述巡线路径上；所述位置值等于当前出发点距离所述初始点在巡线路径上的长度值；
S4：再次驱动所述行走机器人按照所述巡线路径行走，并在到达具有预定所述位置值的所述出发点时，驱动所述行走机器人进入作业模式。
2.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，所述初始点设置在基站位置。
3.根据权利要求1所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“根据记录的巡线路径周长自动获取当前巡线路径中各个出发点对应的位置值”具体包括：
S31：依照巡线路径周长lA获得起始点S的位置值LS、终点E的位置值LE和沿巡线路径从起始点S到终点E之间的出发区间的线长lSE；所述出发区间为依照巡线路径行走的轨迹，出发点均在所述出发区间内选取；则lSE＝LE-LS，LS＝x·lA，LE＝y·lA，lSE≤lA，其中，x<y，x∈[0,1)，y∈(0,1]；
S32：在出发区间内选取至少1个出发点。
4.根据权利要求3所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“在出发区间内选取至少1个出发点”具体包括：
将出发区间划分为多个子区间；
分别在每个子区间中选取对应于该子区间的至少1个出发点。
5.根据权利要求4所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“将出发区间划分为多个子区间”具体包括：
将出发区间按照有序数列划分为多个子区间。
6.根据权利要求5所述的行走机器人的控制方法，其特征在于，“将出发区间按照有序数列划分为多个子区间”具体包括：
将出发区间按照有序数列划分为多个首尾相接的子区间，使子区间之间的长度关系呈例如等差数列、等比数列、等和数列、斐波那契数列、分群数列、周期数列、阶差数列至少其中之一。
7.根据权利要求3所述的行走...
【专利技术属性】
技术研发人员：朱绍明，
申请(专利权)人：苏州科瓴精密机械科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。