无人自走车制造技术

本发明专利技术提供一种无人自走车，是用以在工作区域内移动，并包含全区地图建立模块、局部地图建立模块、全区通行区域内缩模块与导航避障模块。全区地图建立模块是用以建立对应工作区域且具有障碍物区域与通行区域的全区地图。局部地图建立模块是用以建立局部地图，并比对局部地图与全区地图，以确立无人自走车的目前位置。全区通行区域内缩模块，是内缩全区地图的通行区域以形成全区通行区域内缩地图。导航避障模块是导引无人自走车在全区通行区域内缩地图通行至目标位置。

Self driving

【技术实现步骤摘要】
无人自走车
本专利技术涉及一种无人自走车，尤其涉及一种将全区地图转换成全区通行区域内缩地图的无人自走车。
技术介绍
随着人工智能(ArtificialIntelligence；AI)科技的发展，越来越多的移动机器人或是服务机器人问世，并且逐渐应用于各行各业，像是应用于餐厅的送餐机器人、应用于银行的服务机器人，或是近期刚开始应用于美国部分机场帮助旅客托运行李的行李机器人等。除了人型化的机器人以外，自动导引车(AutomatedGuidedVehicle；AGV)或称无人自走车、扫地机器人等，也可视为广义的人工智能。然而，上述与人工智能相关的产品都还未发展到可以自行思考的阶段，人型化的机器人还是需要使用者给予指令使其作动，无人自走车与扫地机器人也同，有些无人自走车甚至还需要特殊的轨道导引。此外，所处的工作环境也随时在变动，可能有人经过、障碍物被移动等，若机器人或无人自走车无法有相对应的反应都可能造成机器人或无人自走车的损伤。
技术实现思路
有鉴于在先前技术中，无人自走车需要使用者给予指令才能作动、有些甚至需要特殊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人自走车，是用以在工作区域内移动，并包含：/n全区地图建立模块，是用以在所述无人自走车在所述工作区域内移动时扫描所述工作区域，据以建立所述工作区域的全区地图，且所述全区地图包含至少一障碍物区域与至少一位于所述至少一障碍物区域外的通行区域；/n局部地图建立模块，是通信连结所述全区地图建立模块，用以即时性扫描所述无人自走车在所述工作区域内移动所即时位于的即时周边区域，而据以建立局部地图，并比对所述局部地图与所述全区地图，藉以确认所述无人自走车所在的目前位置；/n全区通行区域内缩模块，是通信连结所述全区地图建立模块，并且包含：/n通行区域宽度运算单元，是计算所述至少一通行区域在多个通行区段...

【技术特征摘要】
1.一种无人自走车，是用以在工作区域内移动，并包含：
全区地图建立模块，是用以在所述无人自走车在所述工作区域内移动时扫描所述工作区域，据以建立所述工作区域的全区地图，且所述全区地图包含至少一障碍物区域与至少一位于所述至少一障碍物区域外的通行区域；
局部地图建立模块，是通信连结所述全区地图建立模块，用以即时性扫描所述无人自走车在所述工作区域内移动所即时位于的即时周边区域，而据以建立局部地图，并比对所述局部地图与所述全区地图，藉以确认所述无人自走车所在的目前位置；
全区通行区域内缩模块，是通信连结所述全区地图建立模块，并且包含：
通行区域宽度运算单元，是计算所述至少一通行区域在多个通行区段的多个区段通行宽度；
内缩量运算单元，是依据所述多个区段通行宽度运算出多个对应于所述多个通行区段的内缩宽度，其中在所述多个区段通行宽度中宽度越宽者所对应的内缩宽度越大；以及
全区通行区域内缩地图产生单元，是依据所述多个内缩宽度将所述全区地图的所述至少一通行区域修改为至少一内缩通行区域，藉以将所述全区地图转换成全区通行区域内缩地图；以及
导航避障模块，是通信连结所述全区通行区域内缩模块与所述局部地图建立模块，用以在确认所述目前位置与目标位置后，依据所述全区通行区域内缩地图，导引所述无人自走车在所述至少一内缩通行区域内通行。


2.根据权利要求1所述的无人自走车，其中，所述导航避障模块包含最佳路径规划单元，所述最佳路径规划单元是用以导引所述无人自走车在所述至少一内缩通行区域中的最佳路径通行，且所述最佳路径是时间最佳路径与安全最佳路径中的一者。


3.根据权利要求1所述的无人自走车，还包含速率调整模块，所述速率调整模块是通信连结所述全区通行区域内缩模块与所述导航避障模块，并对应所述多个内缩宽度产生多个移...

【专利技术属性】
技术研发人员：林家仁，赖柏勋，许世昌，
申请(专利权)人：东元电机股份有限公司，
类型：发明
国别省市：中国台湾;71