一种车辆进站方法及车站技术

本发明专利技术涉及一种车辆进站方法及车站，方法包括如下步骤：车辆进站后，识别前方站内设置的辅助停车线和/或侧方站台上设置的测距标志物以获取距最终停靠位置的距离；根据所述距最终停靠位置的距离，控制停车。本发明专利技术消除了自动驾驶客车进站停靠对GPS定位的过度依赖，避免了因定位不准而导致的停车偏差过大。本发明专利技术的站内停车方法除了前向的辅助停车线，还增加了车站临路的侧面安全门上的测距标志物，当辅助停车线被例如积水等杂物遮挡时，依靠侧向识别安全门上的测距标志物，依然可以获取车辆距最后停靠点的距离，从而实现了准确停靠，本发明专利技术的停车识别依靠辅助停车线和侧面测距标志物的双保险，提高了无人驾驶智能识别进站停车的准确性和可靠性。

A method of vehicle entering station and station

【技术实现步骤摘要】
一种车辆进站方法及车站
本专利技术涉及一种车辆进站方法及车站，属于智能车辆领域。
技术介绍
基于GPS定位是无人驾驶定位系统的首选方案，在无障碍物遮挡的情况下，定位精度可以达到厘米级。但有障碍物遮挡的情况下，定位误差达到米级甚至更大，严重时GPS信号会丢失，无法完成定位。在高架桥下的BRT线路中，自动驾驶车辆的GPS设备受到高架桥及周围高楼影响，GPS设备无法完成定位。例如，无人驾驶车辆在城市高架桥下因无法基于GPS实现精确定位，而难以获取车辆与站台的精确位置关系。因公交车停靠时必须与站台之间精确匹配，车门才能与车站的安全防护门对准，实现乘客的安全高效的上下车。因此，GPS无法精确定位的情况下，自动驾驶公交车辆就无法实现智能进站停靠。自动驾驶公交车辆存在，对GPS定位系统依赖度过高，且存在因定位不准而停靠失败的可能。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种车辆进站方法及车站，用以解决GPS定位不准时自动驾驶车辆难以靠站停靠，以及因定位不准而存在的停靠失败的问题。为实现上述目的，本专利技术的方案包括：本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆进站方法，其特征在于，包括如下步骤：/n1)进站后，识别前方站内设置的辅助停车线和/或侧方站台上设置的测距标志物以获取距最终停靠位置的距离；/n2)根据所述距最终停靠位置的距离，控制停车。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆进站方法，其特征在于，包括如下步骤：
1)进站后，识别前方站内设置的辅助停车线和/或侧方站台上设置的测距标志物以获取距最终停靠位置的距离；
2)根据所述距最终停靠位置的距离，控制停车。


2.根据权利要求1所述的一种车辆进站方法，其特征在于，进站前，车辆实时检测车站前方设定距离处设置的车站标志物，当检测到所述车站标志物时，以小于设定加速度的值对车辆进行减速；所述车站标志物包括前后间隔、左右交错的至少两条标志线，或组合标志单元。


3.根据权利要求1或2所述的一种车辆进站方法，其特征在于，步骤1)中，通过车辆上安装的前向图像采集装置识别所述辅助停车线；通过车辆上安装的侧向图像采集装置识别所述车站标志物。


4.根据权利要求1所述的一种车辆进站方法，其特征在于，所述停车标志...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨松超，张昆帆，路晓静，杨松启，史院平，杨洲，
申请(专利权)人：郑州宇通客车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41