一种主动旋转避障式管道机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种主动旋转避障式管道机器人，属于管道检测领域，涉及一种可在管道内直行与旋转的管道机器人。该装置包含驱动及传动模块一、后支撑及行进模块、驱动及传动模块二、前支撑及旋转模块、整体框架模块，其特征在于：所述的驱动及传动模块一可以为整个机器人的直行提供并分配动力；所述的后支撑及行进模块可以支撑整个机器人适应管径变化并沿管道行进；所述的驱动及传动模块二可以为整个机器人遇到较大障碍物时实现旋转提供并分配动力；所述的前支撑及旋转模块可以支撑整个机器人适应管径变化并实现自身旋转；所述的整体框架模块可以为其他模块提供定位、支撑与保护。本发明专利技术解决了目前无法人为对狭小管道进行检测或修复以及其他类似机器人无法越过体积稍大的障碍物的弊端。

An active rotating obstacle avoiding pipeline robot

【技术实现步骤摘要】
一种主动旋转避障式管道机器人
本专利技术属于管道检测领域，涉及一种可在管道内行走的装置，具体涉及一种可在管道内直行与旋转避障并可对管道进行检测的主动旋转避障式管道机器人。
技术介绍
管道运输在气液态输送方面发挥着重要作用，管道作为运送的载体，不但有较强的输送性能，而且其有结构简单、安全可靠、环保等优点；同时也因为其输送成本较低，伴随着经济和社会的发展而被广泛的应用于工业生产及日常生活的各个领域。然而，在长期的工作中，管道会受到一定程度的损坏，尤其在管道内部会出现腐蚀、裂纹等现象，或者出现其他堵塞管道的异物。这些问题往往是无法人为检测或修复的，因此，需要一种可以在管道内部顺利行走，能够主动避障的装置来代替人们完成这些工作，对管道进行定期的检测以及在出现堵塞、损坏时进行必要的清污与修复，以保证管道可以正常完成输送工作。
技术实现思路
专利技术的目的克服了无法人为对输送管道进行检测、清污与修复以及大多数管道机器人无法主动避障，适应管道环境能力有限的问题，设计了一种主动旋转避障式管道机器人，借助相关的工作模块，完成自身在管道本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种主动旋转避障式管道机器人，包含驱动及传动模块一、后支撑及行进模块、驱动及传动模块二、前支撑及旋转模块、整体框架模块，其特征在于整体框架模块位于整个装置的最外部并为整个装置其他模块提供支撑与保护；驱动及传动模块一位于整体框架模块的中后部并被固定在电机架板一上；后支撑及行进模块位与驱动及传动模块一相连并固定在整体框架模块的尾板上；驱动及传动模块二位于整体框架模块的前中部并被固定在整体框架模块的电机架板二上；前支撑及旋转模块与驱动及传动模块二相连并固定在整体框架模块的前端保持板上；本装置具有利用弹簧实现被动变径和自身主动旋转避障这两种越障能力；驱动及传动模块一通过一个蜗杆与三个蜗轮啮合为整个...

【技术特征摘要】
1.一种主动旋转避障式管道机器人，包含驱动及传动模块一、后支撑及行进模块、驱动及传动模块二、前支撑及旋转模块、整体框架模块，其特征在于整体框架模块位于整个装置的最外部并为整个装置其他模块提供支撑与保护；驱动及传动模块一位于整体框架模块的中后部并被固定在电机架板一上；后支撑及行进模块位与驱动及传动模块一相连并固定在整体框架模块的尾板上；驱动及传动模块二位于整体框架模块的前中部并被固定在整体框架模块的电机架板二上；前支撑及旋转模块与驱动及传动模块二相连并固定在整体框架模块的前端保持板上；本装置具有利用弹簧实现被动变径和自身主动旋转避障这两种越障能力；驱动及传动模块一通过一个蜗杆与三个蜗轮啮合为整个装置能够沿管道行进提供并分配动力；驱动及传动模块二通过行星轮系来为整个装置能够在管道内实现旋转提供并分配动力；前支撑及旋转模块通过行星轮系间的传动以及麦克纳姆轮的特性来实现整个装置在管道内的转动；后支撑及行进模块通过张紧弹簧拉抻同步带轮来保证后支撑及行进模块在被动变径...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭忠峰，辛鹏，徐博闻，
申请(专利权)人：沈阳工业大学，
类型：发明
国别省市：辽宁;21