管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法技术

本申请公开一种管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法。管道机器人行走结构包括轨道、动子模块、行走模块、气源装置以及至少一个补气站。动子模块可滑动地设于行走空腔中。行走模块可滑动地设于轨道，且与动子模块磁力耦合。气源装置连接第一气口和第二气口，当气源装置通过第一气口和第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过第一气口和第二气口中的另一者从行走空腔抽气时，能够驱动动子模块在行走空腔中移动，从而带动行走模块同步运动，其中，补气站用于为动子模块补偿动力，以使得动子模块持续行走。本申请提供的技术方案能够解决现有的管道机器人不便在特殊管道环境中使用的问题。

Walking structure of pipeline robot, pipeline robot and its driving method

【技术实现步骤摘要】
管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法
本申请涉及管道机器人
，具体而言，涉及一种管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法。
技术介绍
目前在特殊管道环境下如煤矿，石油井，易燃易爆场景对管道机器人作业要求十分严厉，且管道内环境较为恶劣。现有的管道机器人为电力驱动，在特殊管道环境中使用的话，容易引起安全事故。
技术实现思路
本申请提供了一种管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法，管道机器人行走结构、管道机器人及其驱动方法能够解决现有的管道机器人不便在特殊管道环境中使用的问题。第一方面，本申请提供了一种管道机器人行走结构。管道机器人行走结构包括轨道、动子模块、行走模块、气源装置以及至少一个补气站。轨道内部形成行走空腔，轨道形成有连通行走空腔的第一气口和第二气口，第一气口和第二气口分别位于行走空腔的两端。动子模块可滑动地设于行走空腔中。行走模块可滑动地设于轨道且位于行走空腔外，行走模块与动子模块磁力耦合。气源装置连接第一气口和第二气口，当气源装置通过第一气口和第二气口中的一者向行走空腔输气，通过第一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种管道机器人行走结构，其特征在于，包括：/n轨道，所述轨道内部形成行走空腔，所述轨道形成有连通所述行走空腔的第一气口和第二气口，所述第一气口和所述第二气口分别位于所述行走空腔的两端；/n动子模块，所述动子模块可滑动地设于所述行走空腔中；/n行走模块，所述行走模块可滑动地设于所述轨道且位于所述行走空腔外，所述行走模块且与所述动子模块磁力耦合；/n气源装置，所述气源装置连接所述第一气口和第二气口，当所述气源装置通过所述第一气口和所述第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过所述第一气口和所述第二气口中的另一者从所述行走空腔抽气时，能够驱动所述动子模块在所述行走空腔中移动，从而带动所述行走模块同...

【技术特征摘要】
1.一种管道机器人行走结构，其特征在于，包括：
轨道，所述轨道内部形成行走空腔，所述轨道形成有连通所述行走空腔的第一气口和第二气口，所述第一气口和所述第二气口分别位于所述行走空腔的两端；
动子模块，所述动子模块可滑动地设于所述行走空腔中；
行走模块，所述行走模块可滑动地设于所述轨道且位于所述行走空腔外，所述行走模块且与所述动子模块磁力耦合；
气源装置，所述气源装置连接所述第一气口和第二气口，当所述气源装置通过所述第一气口和所述第二气口中的一者向所述行走空腔输气，通过所述第一气口和所述第二气口中的另一者从所述行走空腔抽气时，能够驱动所述动子模块在所述行走空腔中移动，从而带动所述行走模块同步运动；以及
至少一个补气站，所述至少一个补气站位于所述第一气口和第二气口之间，每一个所述补气站连接所述气源装置和行走空腔，以向所述行走空腔输气和抽气。


2.根据权利要求1所述的管道机器人行走结构，其特征在于，
所述气源装置包括储气罐、主气站、气管以及副气站；
所述主气站连接于所述储气罐，所述副气站通过气管连通于所述储气罐；
所述主气站连接所述第一气口，所述主气站具有向所述第一气口输气的第一状态，以及从所述第一气口抽气的第二状态；
所述副气站连接所述第二气口，所述副气站具有从所述第二气口抽气的第三状态，以及向所述第二气口输气的第四状态。


3.根据权利要求2所述的管道机器人行走结构，其特征在于，
所述主气站和所述副气站均包括气泵。


4.根据权利要求3所述的管道机器人行走结构，其特征在于，
所述主气站和所述副气站均包括气压表。


5.根据权利要求1所述的管道机器人行走结构，其特征在于，
所述管道机器人行走机构还包括控制终端，所述控制终端用于控制气源装置以及所述补气站。


6.根据权利要求1所述的管道机器人行...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋有聚，熊家利，
申请(专利权)人：深圳市施罗德工业集团有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44