【技术实现步骤摘要】
一种排水管道机器人复合行走机构
本技术涉及排水管道机器人
，具体是一种排水管道机器人复合行走机构。
技术介绍
大部分排水管道中，水位较高，因此管道机器人需要具有在水中行走的能力。目前机器人在水中推进方式主要有：喷水推进、履带划水推进、螺旋桨推进、仿生推进等方式，现有推进方式在尺寸、结构、推进效率以及稳定性上存在一定的局限性。螺旋推进结构能够在较恶劣的水下环境行走，其结构简单，推进性能优异，与管道机器人尺寸匹配度高，稳定性好，因此在水中采用螺旋推进的方式。螺旋滚筒在水中通过周向转动向前推进，但是螺旋推进在无水管道中行走却十分的困难，因此必须采用复合的行走方式来弥补螺旋推进的不足。在无水管道时需要将周向转动转化为轴向运动，若增加减速箱，则会大大增加行走机构的总体尺寸，难以满足管道对机器人尺寸的要求，因此需要一种机构能够直接将周向运动转化为轴向运动。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种排水管道机器人复合行走机构。为解决上述问题，本技术所采取的技术方案是：一种排水管道机器人复合行走...
【技术保护点】
1.一种排水管道机器人复合行走机构，其特征在于：包括转动设置在支架上的两个驱动滚筒，两个驱动滚筒外侧壁上均设置有螺旋叶片，两个驱动滚筒上的螺旋叶片螺旋方向相反，其中一个驱动滚筒为左旋螺旋滚筒，另一个驱动滚筒为右旋螺旋滚筒，两个驱动滚筒平行设置，左旋螺旋滚筒的两端各连接有一个麦克纳姆轮左旋轮，分别为麦克纳姆轮左旋轮一和麦克纳姆轮左旋轮二，右旋螺旋滚筒的两端各连接有一个麦克纳姆轮右旋轮，分别为麦克纳姆轮右旋轮一和麦克纳姆轮右旋轮二。/n
【技术特征摘要】
1.一种排水管道机器人复合行走机构，其特征在于：包括转动设置在支架上的两个驱动滚筒，两个驱动滚筒外侧壁上均设置有螺旋叶片，两个驱动滚筒上的螺旋叶片螺旋方向相反，其中一个驱动滚筒为左旋螺旋滚筒，另一个驱动滚筒为右旋螺旋滚筒，两个驱动滚筒平行设置，左旋螺旋滚筒的两端各连接有一个麦克纳姆轮左旋轮，分别为麦克纳姆轮左旋轮一和麦克纳姆轮左旋轮二，右旋螺旋滚筒的两端各连接有一个麦克纳姆轮右旋轮，分别为麦克纳姆轮右旋轮一和麦克纳姆轮右旋轮二。
2.根据权利要求1所述的排水管道机器人复合行走机构，其特征在于：左旋螺旋滚筒包括螺旋外筒和设在螺旋外筒内的驱动本体，螺旋外筒为筒状结构，螺旋外筒的外周面沿其长度方向固定设置螺旋叶片；所述驱动本体包括设置在螺旋外筒中的内筒和设置在内筒中的电机，电机的输出轴上通过推力球轴承一套设有左旋转毂，左旋转毂的外周面与螺旋外筒的内壁固接；...
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