一种面向大型结构件的全自动夹持机构制造技术

本发明专利技术涉及一种面向大型结构件的全自动夹持机构，六自由度机器人通过底座安装在地基上，夹持基板的背面通过过渡法兰连接于六自由度机器人的执行端，前面转动安装有滚珠丝杠，滚珠丝杠两端均螺纹连接有丝母，滚珠丝杠的任一端与动力源输出端连接；两个夹爪的一端通过夹持移动板与丝母相连，通过动力源的驱动反向或相向移动；夹持基板上分别安装有位移传感器、止动闩座及放置架，在止动闩座与放置架上均设有接近开关，位移传感器滑块架的一端与任意一个夹爪一端连接的夹持移动板相连，位移传感器滑块架的另一端安装有与位移传感器相对应的位移传感器滑块。本发明专利技术全自动夹持、自动判断夹持状态、加持力可调，夹持精度高、工作可靠。

A fully automatic clamping mechanism for large structural parts

【技术实现步骤摘要】
一种面向大型结构件的全自动夹持机构
本专利技术属于航天飞行器发动机装配领域，具体地说是一种面向大型结构件的全自动夹持机构。
技术介绍
航天飞行器的发展是一个国家综合国力的体现，航天飞行器发动机的高精度装配直接关系到其发射和飞行的成败。航天飞行器发动机的组成广泛存在着带有球壳结构的重质大型结构件，对于此类结构件的正确夹持、移载、调姿是保证其正确装配的基础。所以对于航天飞行器发动机中带有球壳结构的重质大结构件的正确夹持、移载、调姿是对整个航天飞行器发动机装配的重要保障。对于航天飞行器发动机中带有球壳结构的重质大型结构件的夹持调姿及移载工作，传统的做法是手动利用天车将其吊装到辅助支撑架上，通过人工推动夹持板将其夹持稳定。由于被夹持件质量大，外形不规则，人工夹持极易造成工作人员身体伤害以及对于被装配件的碰伤且效率低下。
技术实现思路
针对传统的航天飞行器发动机中带有球壳结构的重质大结构件的夹持、调姿及移载工作存在的夹持准确度差、本体易受伤害、装卡效率低以及存在安全隐患等诸多不足，本专利技术的目的在于提供一种面向大型结构件的全本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种面向大型结构件的全自动夹持机构，其特征在于：包括自动夹持机构及移动调节机器人，其中移动调节机器人包括六自由度机器人(24)及底座(25)，该六自由度机器人(24)通过底座(25)安装在地基上，自动夹持机构通过过渡法兰(22)连接于所述六自由度机器人(24)的执行端；所述自动夹持机构包括动力源、滚珠丝杠(6)、位移传感器(9)、位移传感器滑块(10)、位移传感器滑块架(11)、止动闩(12)、止动闩座(13)、放置架(14)、夹持基板(16)、夹爪(18)、夹持移动板(20)及接近开关(21)，该夹持基板(16)的背面安装于所述过渡法兰(22)上，前面转动安装有滚珠丝杠(6)，该滚珠丝杠...

【技术特征摘要】
1.一种面向大型结构件的全自动夹持机构，其特征在于：包括自动夹持机构及移动调节机器人，其中移动调节机器人包括六自由度机器人(24)及底座(25)，该六自由度机器人(24)通过底座(25)安装在地基上，自动夹持机构通过过渡法兰(22)连接于所述六自由度机器人(24)的执行端；所述自动夹持机构包括动力源、滚珠丝杠(6)、位移传感器(9)、位移传感器滑块(10)、位移传感器滑块架(11)、止动闩(12)、止动闩座(13)、放置架(14)、夹持基板(16)、夹爪(18)、夹持移动板(20)及接近开关(21)，该夹持基板(16)的背面安装于所述过渡法兰(22)上，前面转动安装有滚珠丝杠(6)，该滚珠丝杠(6)两端的旋向相反，每端上均螺纹连接有丝母，所述滚珠丝杠(6)的任一端与固定在夹持基板(16)上的动力源输出端连接；左右两个夹爪(18)的一端通过夹持移动板(20)与滚珠丝杠(6)两端螺纹连接的丝母相连，通过所述动力源的驱动反向或相向移动；所述夹持基板(16)上分别安装有位移传感器(9)、止动闩座(13)及放置架(14)，该止动闩座(13)与放置架(14)均为用于容置止动闩(12)的中空结构，在止动闩座(13)与放置架(14)上均设有接近开关(21)，所述位移传感器滑块架(11)的一端与任意一个夹爪(18)一端连接的夹持移动板(20)相连，该位移传...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜劲松，尹健，郭锐，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21