【技术实现步骤摘要】
一种包装箱码垛机械手
本技术涉及机械手
，尤其是涉及一种包装箱码垛机械手。
技术介绍
工业机器人作为一种智能化作业机械，是我国实现“中国制造2025”的重要组成部分，也是我国从制造大国迈向制造强国的重点研究领域。机械手作为工业机器人作业过程中最主要的执行环节，其效率高低直接决定了工作效率，因为作业环境及作业任务的不同，机械手设计也不尽相同。包装箱码垛机械手也是其中一种常见机械手，由于包装箱一般为长方形的纸质包装箱，为了便于码垛，机械手只能夹持在包装箱的某一相对面上，这个夹持力不能太小，夹持力对包装箱产生的摩擦力必须大于或等于包装箱自身的重量。由于摩擦系数通常小于1，因此，夹持力通常要数倍于包装箱自身重量，包装箱方不至于滑脱，而数倍于包装箱自身重量的夹持力会造成箱内货物受损。因此，现有的包装箱码垛机械手很难做到以较小的夹持力加持包装箱而不至于使包装箱滑脱、受损。另一方面，由于现有的包装箱码垛机械手的加持爪有一定的厚度，在码垛时，如果过高地丢放包装箱则不能保证包装箱能够整齐码垛、也会对包装箱内的货物造成冲击...
【技术保护点】
1.一种包装箱码垛机械手，其特征是：包括水平设置的主梁板（1），在主梁板（1）的左右两端分别铰接有左夹板（2）和右夹板（3），且两个铰接轴相互平行，在主梁板（1）上设置有用于限制右夹板（3）向内转动角度的角度限位块（4），在主梁板（1）的上板面上铰接有铰链气缸A（5）和铰链气缸B（6），其中，铰链气缸A（5）与左夹板（2）的上端铰接，铰链气缸B（6）与右夹板（3）的上端铰接；/n在右夹板（3）的下端设有固定夹板（3.1），在左夹板（2）的下端、与固定夹板（3.1）相对的位置上铰接有活动夹板（2.1），且活动夹板（2.1）与左夹板（2）的铰接轴平行于主梁板（1）与左夹板（2）...
【技术特征摘要】
1.一种包装箱码垛机械手，其特征是：包括水平设置的主梁板（1），在主梁板（1）的左右两端分别铰接有左夹板（2）和右夹板（3），且两个铰接轴相互平行，在主梁板（1）上设置有用于限制右夹板（3）向内转动角度的角度限位块（4），在主梁板（1）的上板面上铰接有铰链气缸A（5）和铰链气缸B（6），其中，铰链气缸A（5）与左夹板（2）的上端铰接，铰链气缸B（6）与右夹板（3）的上端铰接；
在右夹板（3）的下端设有固定夹板（3.1），在左夹板（2）的下端、与固定夹板（3.1）相对的位置上铰接有活动夹板（2.1），且活动夹板（2.1）与左夹板（2）的铰接轴平行于主梁板（1）与左夹板（2）的铰接轴；铰链气缸A（5）、铰链气缸B（6）同向运动时，左夹板（2）、右夹板（3）相向靠近或反向远离，其中，固定夹板（3.1）对包装箱施加的夹紧力大于活动夹板（2.1）对包装箱施加的夹紧力。
2.如权利要求1所述的一种包装箱码垛机械手，其特征是：所述左夹板（2）、右夹板（3）均为直角折弯板，其中，左夹板（2）上端的水平板与铰链气缸A（5）铰接，向下的竖直板与主梁板（1）的左侧一端铰接；右夹板（3）上端的水平板与铰链气缸B（6）铰接，向下的竖直板与主梁板（1）的右侧一端铰接。
3.如权利要求1所述的一种包装箱码垛机械手，...
【专利技术属性】
技术研发人员：申振锁，周宏铎，
申请(专利权)人：郑州新生印务有限公司，
类型：新型
国别省市：河南;41
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