一种ABB机械手制造技术

本实用新型专利技术属于自动化加工设备领域，特指一种ABB机械手，包括机械臂以及设置在机械臂端部的机械爪，机械爪包括与机械臂相连的安装座，安装座上设置有两根转轴，转轴上均连接有驱动杆，所述驱动杆上转动连接有夹块，安装座与夹块之间连接有导向杆，所述安装座上设置有导向块，所述导向块的两侧设置有与转轴配合的第一导向槽，所述第一导向槽设置成弧形，所述安装座上设置有驱动导向块往复移动的驱动组件。

An ABB manipulator

【技术实现步骤摘要】
一种ABB机械手
本技术属于自动化加工设备领域，特指一种ABB机械手。
技术介绍
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。机械手包括机械臂和机械爪，并且现在厂家很注重机械爪张紧这一方面的驱动，比如专利号为CN201720258507.6的中国技术，提供了一种新型的机械爪传动装置，包括方向转轮支架、方向转轮、钣金连接架、机械爪控制盒、固定轴、机械爪分部、连接杆Ⅰ、固定销轴Ⅰ、固定销轴Ⅱ、连接杆Ⅱ、转动轴Ⅰ、转动轴Ⅱ、大齿轮、小齿轮、绳轮和钢丝绳，其特征在于：方向转轮支架与机械爪控制盒相连接，方向转轮通过销轴与方向转轮支架相连接，钣金连接架与机械爪控制盒相连接，固定轴与机械爪控制盒相连接，固定轴与连接杆Ⅰ相连接，固定销轴Ⅰ与机械爪分部相连接，连接杆Ⅰ与固定销轴Ⅰ相连接，固定销轴Ⅱ与机械爪分部相连接，连接杆Ⅱ与固定销轴Ⅱ相连接，转动轴Ⅰ与连接杆Ⅱ相连接，转动轴Ⅱ与机械爪控制盒相连接，大齿轮与转动轴Ⅱ相连接，小齿轮与转动轴Ⅰ相连接，绳轮与转动轴Ⅱ相连接，钢丝绳与绳轮相连接，钢丝绳与方向转轮相连接。但是上述专利的机械爪的结构复杂，安装时十分麻烦，而且上述专利中是通过中间的大齿轮驱动两侧的小齿轮转动，如果用户想要提高机械爪的抓取精度，齿轮传动这种方式会存在很大局限，只能通过改变各个齿轮的精度，但是齿轮的加工精度越高，加工成本越高。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种ABB机械手，具有机械爪抓取精度高、生产成本低的优点。本技术的目的是这样实现的：一种ABB机械手，包括机械臂以及设置在机械臂端部的机械爪，机械爪包括与机械臂相连的安装座，安装座上设置有两根转轴，转轴上均连接有驱动杆，所述驱动杆上转动连接有夹块，安装座与夹块之间连接有导向杆，所述安装座上设置有导向块，所述导向块的两侧设置有与转轴配合的第一导向槽，所述第一导向槽设置成弧形，所述安装座上设置有驱动导向块往复移动的驱动组件。优选地，所述驱动组件包括设置在安装座上的驱动轮、驱使驱动轮转动的驱动电机、以及连杆，所述连杆的两端分别与驱动轮和导向块铰接。优选地，所述连杆通过铰接轴与导向块铰接，所述铰接轴的两端均连接有螺母，两个螺母形成夹持空间，以防止连杆与导向块脱离。优选地，所述机械臂的内壁上设置有供导向块直线滑动的第二导向槽。优选地，所述驱动组件包括与导向块相连的驱动气缸。优选地，所述转轴上套设有与第一导向槽配合的轴承。本技术相比现有技术突出且有益的技术效果是：1、需要夹取物料时，通过驱动组件拉动导向块向安装座方向移动，导向块上的第一导向槽驱使与第一导向槽抵接的转轴转动，转轴通过驱动杆带动夹块向内收缩以夹紧物料，第一导向槽始终与转轴抵接，并且第一导向槽设置为弧形，增加转轴可以转动的角度。并且设置导向杆限制夹块进行转动，驱使夹块在张紧时，只能实现左右、上下(以安装座的中轴线作为参考线)的移动。想要调节机械爪的抓取精度时，只需要更换第一导向槽弧度不同的导向块，只需要改变第一导向槽的弧度，方便工作人员加工，而且投入成本低，并且在机械爪的张紧范围内，机械爪可以在任意间距内进行夹持物料。2、驱动轮驱使连杆转动，驱动轮与连杆成偏心设置，带动连杆运动，驱动轮上的铰接轴上升时，带动驱动杆上升，驱动杆带动导向块上升，铰接轴下降时，导向块下降，随着驱动轮360度转动，导向块在安装座内做往复运动，并且只要驱动轮停止转动，就能通过驱动杆锁住导向块，限制其继续移动，能够防止机械爪在抓取物件时，机械爪发生松动而导致物料掉落。3、连杆通过铰接轴与导向块铰接，所述铰接轴的两端均连接有螺母，两个螺母形成夹持空间，以防止连杆与导向块脱离，并且方便工作人员安装或者拆卸。4、机械臂的内壁上设置有供导向块直线滑动的第二导向槽，以限制导向块只能沿安装座的轴线方向设置，减小导向块与安装座内壁的碰撞。5、转轴上套设有与第一导向槽配合的轴承，以减小转轴与第一导向槽之间的磨损，提高机械爪的使用寿命。附图说明图1是实施例一中机械手的结构示意图一。图2是实施例一中机械爪的结构示意图二。图3是实施例二中机械爪的结构示意图。图中标号所表示的含义：1、机械臂；2、机械爪；3、安装座；4、转轴；5、驱动杆；6、夹块；7、导向杆；8、导向块；9、第一导向槽；10、驱动轮；11、驱动电机；12、连杆；13、第二导向槽；14、驱动气缸；15、轴承。具体实施方式下面结合具体实施例对本技术作进一步描述：实施例一：如图1和图2所示，一种ABB机械手，机械臂1以及设置在机械臂1端部的机械爪2，机械爪2包括与机械臂1相连的安装座3，安装座3上设置有两根转轴4，转轴4上均连接有驱动杆5，所述驱动杆5上转动连接有夹块6，安装座3与夹块6之间连接有导向杆7，所述安装座3上设置有导向块8，所述导向块8的两侧设置有与转轴4配合的第一导向槽9，所述第一导向槽9设置成弧形，所述安装座3上设置有驱动导向块8往复移动的驱动组件。需要夹取物料时，通过驱动组件拉动导向块8向安装座3方向移动，导向块8上的第一导向槽9驱使与第一导向槽9抵接的转轴4转动，转轴4通过驱动杆5带动夹块6向内收缩，以夹紧物料，并且设置导向杆7限制夹块6进行转动，驱使夹块6在张紧时，只能实现左右、上下(以安装座3的中轴线作为参考线)的移动，想要调节机械爪2的抓取精度时，只需要更换第一导向槽9弧度不同的导向块8，只需要改变第一导向槽9的弧度，方便工作人员加工，而且投入成本低，并且在机械爪2的张紧范围内，机械爪2可以在任意间距内进行夹持物料。所述驱动组件包括设置在安装座3上的驱动轮10、驱使驱动轮10转动的驱动电机11、以及连杆12，所述连杆12的两端分别与驱动轮10和导向块8铰接，驱动轮10驱使驱动杆5转动，驱动轮10与连杆12成偏心设置，带动连杆12运动，随着驱动轮10进行360度转动，导向块8在安装座3内做往复运动。所述连杆12通过铰接轴与导向块8铰接，所述铰接轴的两端均连接有螺母，两个螺母形成夹持空间，以防止连杆12与导向块8脱离，并且方便工作人员安装或者拆卸。相比于气缸驱动或者齿轮传动，连杆的传动方式更加稳定，可以稳定固定住机械爪2的抓取角度。所述机械臂1的内壁上设置有供导向块8直线滑动的第二导向槽13，减小导向块8与安装座3内壁的碰撞。所述转轴4上套设有与第一导向槽9配合的轴承15，以减小转轴4与第一导向槽9之间的磨损，提高机械爪2的使用寿命。实施例二：如图3所示，相比于实施例一，本实施例的不同之处在于，驱动组件包括与导向块8相连的驱动气缸14，驱动气缸本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种ABB机械手，其特征在于：机械臂(1)以及设置在机械臂(1)端部的机械爪(2)，机械爪(2)包括与机械臂(1)相连的安装座(3)，安装座(3)上设置有两根转轴(4)，转轴(4)上均连接有驱动杆(5)，所述驱动杆(5)上转动连接有夹块(6)，安装座(3)与夹块(6)之间连接有导向杆(7)，所述安装座(3)上设置有导向块(8)，所述导向块(8)的两侧设置有与转轴(4)配合的第一导向槽(9)，第一导向槽(9)始终与转轴(4)抵接，所述第一导向槽(9)设置成弧形，所述安装座(3)上设置有驱动导向块(8)往复移动的驱动组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种ABB机械手，其特征在于：机械臂(1)以及设置在机械臂(1)端部的机械爪(2)，机械爪(2)包括与机械臂(1)相连的安装座(3)，安装座(3)上设置有两根转轴(4)，转轴(4)上均连接有驱动杆(5)，所述驱动杆(5)上转动连接有夹块(6)，安装座(3)与夹块(6)之间连接有导向杆(7)，所述安装座(3)上设置有导向块(8)，所述导向块(8)的两侧设置有与转轴(4)配合的第一导向槽(9)，第一导向槽(9)始终与转轴(4)抵接，所述第一导向槽(9)设置成弧形，所述安装座(3)上设置有驱动导向块(8)往复移动的驱动组件。


2.根据权利要求1所述的一种ABB机械手，其特征在于：所述驱动组件包括设置在安装座(3)上的驱动轮(10)、驱使驱动轮(10)转动的驱动电机(11)、以及连杆(12)，所述连杆(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏辰鸣，
申请(专利权)人：浙江东禾机电制造有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33