一种二臂二指型解魔方机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及智能机器人领域，具体涉及一种高速稳定的二臂二指型解魔方机器人。该机器人包括机器人框架、机械臂、视觉系统、解算系统、控制系统和动力系统。使用与机械臂上凹槽(16)匹配的魔方定位器，提高了魔方装卡速度和魔方装卡的一致性；视觉系统采用4个摄像头同时一次性采集魔方6个面的颜色信息，提高了信息采集速度；气滑环解决了机械臂在高速动作时的绕线问题，可以进一步提高机械臂的操作速度，使得机械臂最快可在25ms内拧动魔方90度。克服了传统四臂魔方机器人与六臂魔方机器人很难一次性将魔方安装到设定部位的问题，也解决了传统二臂二指型魔方机器人由于机械手臂数量少，解魔方速度慢、成功率低的问题。

A two arm and two finger robot for solving magic cube

【技术实现步骤摘要】
一种二臂二指型解魔方机器人
本技术属于智能机器人领域，具体涉及一种高速稳定的二臂二指型解魔方机器人。
技术介绍
魔方自上世纪七十年代被技术出来之后，以其独特的魅力迅速风靡全球。时至今日，人类解三阶魔方，世界纪录已经达到4.59s。自从上世纪末卡斯帕罗夫在国际象棋项目比赛中输给“深蓝”之后，人类与机器的智力竞争越演越烈。传统四臂魔方机器人与六臂魔方机器人魔方速度快、成功率高，但由于机械臂的构造的特殊性，很难一次性将魔法安装到设定部位，影响解魔方的整体速度；而传统二臂二指型魔方机器人由于机械手臂数量少，单次解魔方所需动作数量约为四臂魔方机器人的2倍，约为六臂魔方机器人的4倍，存在解魔方速度慢、成功率低、智能化程度低等问题。
技术实现思路
本技术要解决的技术问题是提升二臂二指型魔方机器人单位时间动作数量，加快解魔方的速度，提高成功率。针对以上技术问题，本技术提出了一种二臂二指型解魔方机器人，能够大幅度提升传统二臂二指型解魔方机器人解魔方的速度和成功率。本技术所采用的技术方案为：所述二臂二指型魔方机器人，包括机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种二臂二指型解魔方机器人，包括机械臂(3),其特征在于：所述机械臂(3),包括步进电机(6)、气滑环(7)、滑台气缸(8)和机械手指(9)；/n所述步进电机(6),输出轴连接气滑环(7)运动部分；/n所述气滑环(7)，固定部分安装在所述机械臂(3)上；运动部分的一端与步进电机(6)的电机轴刚性连接，另一端与滑台气缸(8)缸体刚性连接，带动所述滑台气缸(8)随所述电机轴旋转；运动部分的两个出气孔与滑台气缸(8)的两个气孔连接，通过电磁阀(17)的开与关，控制所述滑台气缸(8)的开与合；/n所述滑台气缸(8),连接机械手指(9),所述滑台气缸(8)的开与合，带动机械手指(9)开合；所述滑台气...

【技术特征摘要】
1.一种二臂二指型解魔方机器人，包括机械臂(3),其特征在于：所述机械臂(3),包括步进电机(6)、气滑环(7)、滑台气缸(8)和机械手指(9)；
所述步进电机(6),输出轴连接气滑环(7)运动部分；
所述气滑环(7)，固定部分安装在所述机械臂(3)上；运动部分的一端与步进电机(6)的电机轴刚性连接，另一端与滑台气缸(8)缸体刚性连接，带动所述滑台气缸(8)随所述电机轴旋转；运动部分的两个出气孔与滑台气缸(8)的两个气孔连接，通过电磁阀(17)的开与关，控制所述滑台气缸(8)的开与合；
所述滑台气缸(8),连接机械手指(9),所述滑台气缸(8)的开与合，带动机械手指(9)开合；所述滑台气缸(8)随所述电机轴旋转，带动机械手指(9)旋转。


2.根据权利要求1所述的解魔方机器人，其特征在于：还包括机器人框架(1),所述机器人框架(1)用于安装所述机械臂(3),安装有钣金件(5),所述机械臂(3)下部安装在机器人框架上，上部安装在钣金件(5)上。


3.根据权利要求1所述的解魔方机器人，其特征在于：还包括魔方定位器(2),魔方放入魔方定位器(2)中后，将魔方定位器(2)放入机械臂上的凹槽(16)中，以确定魔方与机械手指的相对位置；
所述魔方定位器(2),使用亚克力材料拼接而成，内腔的形状与大小与魔方相同，末端有与机械臂上的梯形凹槽(16)相配合的梯形结构。


4.根据权利要求1所述的解魔方机器人，其特征在于：所述气滑环，用于实现360度旋转同时向滑台气缸(8)传输压缩空气。


5.根据权利要求1所述的解魔方机器人，其特征在于：所述机械手指，在与魔方接触部位有软性纤维材料。
<...

【专利技术属性】
技术研发人员：于宪元，
申请(专利权)人：于宪元，
类型：新型
国别省市：山东;37