【技术实现步骤摘要】
车辆定位方法和装置相关申请的交叉引用本申请要求2018年10月16日在韩国知识产权局递交的韩国专利申请No.10-2018-0123340的权益，出于所有目的，其全部公开内容通过引用合并于此。
以下描述涉及车辆定位技术。
技术介绍
为了辅助车辆和其他运输工具的行驶，导航系统通过增强现实(AR)为驾驶员提供各种视觉信息。这样的导航系统经由全球定位系统(GPS)传感器从卫星接收GPS信号，并且基于所接收的GPS信号估计车辆的当前位置。可以根据GPS信号导出车辆的基于纬度和经度的绝对位置的值。
技术实现思路
提供本
技术实现思路
以用简化形式介绍对下面在具体实施方式中进一步描述的构思的选择。本
技术实现思路
不意在确定所请求保护的主题的关键特征或基本特征，也不意在帮助确定所请求保护的主题的范围。在一个总的方面，提供了一种车辆定位方法，包括：基于由位置传感器感测的数据估计车辆的初始位置；基于从车辆捕获的前视图像确定车辆的行驶车道；基于行驶车道修正车辆的初始位置；以及基于前视图像中的车道边界的几何信...
【技术保护点】
1.一种车辆定位方法，包括：/n基于由位置传感器感测的数据估计车辆的初始位置；/n基于从所述车辆捕获的前视图像确定所述车辆的行驶车道；/n基于所述行驶车道修正所述车辆的初始位置；以及/n基于所述前视图像中的车道边界的几何信息确定所述车辆在所述行驶车道中的位置。/n
【技术特征摘要】
20181016 KR 10-2018-01233401.一种车辆定位方法，包括：
基于由位置传感器感测的数据估计车辆的初始位置；
基于从所述车辆捕获的前视图像确定所述车辆的行驶车道；
基于所述行驶车道修正所述车辆的初始位置；以及
基于所述前视图像中的车道边界的几何信息确定所述车辆在所述行驶车道中的位置。
2.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆的位置包括：
获取所述前视图像的反转透视映射图像；
在所述反转透视映射图像中提取所述行驶车道的车道边界；以及
基于所提取的车道边界的几何信息确定所述车辆在所述行驶车道中的位置。
3.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其中，获取所述反转透视映射图像包括：
在所述前视图像中选择包括道路区域的感兴趣区域ROI；以及
从所述ROI中去除由于相对于所述ROI的相机角度而产生的透视失真。
4.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其中，提取所述行驶车道的车道边界包括：提取最靠近所述反转透视映射图像的中心线定位的具有车道边界的颜色和线形状的区域。
5.根据权利要求2所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆的位置包括：
基于所提取的车道边界的线之间的第一下部中间位置值与所述反转透视映射图像的第二下部中间位置值之间的差来确定所述车辆的位置。
6.根据权利要求1所述的车辆定位方法，还包括：
基于所述前视图像中的车道边界的几何信息确定所述车辆在所确定的位置处前进的方向。
7.根据权利要求6所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆前进的方向包括：
获取所述前视图像的反转透视映射图像；
从所述反转透视映射图像中提取所述行驶车道的车道边界；以及
基于所提取的车道边界的几何信息确定所述车辆前进的方向。
8.根据权利要求7所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆前进的方向包括：
基于与所提取的车道边界相对应的线的方向确定所述车辆前进的方向。
9.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，修正所述车辆的初始位置包括：
将地图上与所述行驶车道的中间位置相对应的位置确定为所述车辆的位置。
10.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆的行驶车道包括：
使用基于神经网络的行驶车道识别模型，根据所述前视图像来确定所述车辆的行驶车道的车道编号。
11.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆的行驶车道包括：
使用基于神经网络的行驶车道识别模型，根据所述前视图像和所述车辆的周围图像来确定所述车辆的行驶车道的车道编号。
12.根据权利要求10所述的车辆定位方法，其中，确定所述车辆的行驶车道包括：
使用所述基于神经网络的行驶车道识别模型，确定从左向右的方向上的第一车道编号和从右向左的方向上的第二车道编号；以及
基于所述第一车道编号或所述第二车道编号中具有较高可靠性的车道编号确定所述车辆的行驶车道。
13.根据权利要求10所述的车辆定位方法，其中，修正所述车辆的初始位置包括：
将所述车辆的初始位置修正为地图上与所确定的车道编号相对应的位置。
14.根据权利要求1所述的车辆定位方法，其中，修正所述车辆的初始位置包括：...
【专利技术属性】
技术研发人员：郑景夫，姜纳硖，姜喆友，李元熙，
申请(专利权)人：三星电子株式会社，
类型：发明
国别省市：韩国;KR
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