【技术实现步骤摘要】
一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台
本专利技术具体涉及一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台，属于移动机器人和数据采集平台
技术介绍
随着科学技术的发展，自主导航技术以及无人驾驶技术是未来的发展趋势。现如今深度学习已经广泛应用于机器人自主导航以及无人驾驶领域，但是深度学习需要大量的数据进行训练，所以传感器的数据采集是十分重要的环节。现有的数据采集平台具有如下的缺陷：1.现有的自动驾驶数据采集平台包括谷歌、HERE、TomTom、百度、高德等道路地图采集设备均搭载于汽车上，仅能在地形平坦的公路路面进行采集；对于室内机器人的数据采集系统，是在有限空间的封闭或半封闭的平坦地面进行作业，这类场景中会有很多不规则运动的行人，因此一般采用小型轮式低速可移动平台，在有限高度安装多个光电传感器。现缺乏一种能够应用于全地形的数据采集平台。2.现有的数据采集平台，传感器类型单一，室内机器人数据采集系统中，使用单线激光雷达和单目相机；在户外机器人的数据采集系统中，使用多线激光雷达和双目相机；但是在...
【技术保护点】
1.一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台，其特征在于，包括移动运载平台(1)、可调节支撑架(2)和多传感器集成平台(3)，所述移动运载平台(1)上安装有可调节支撑架(2)，所述可调节支撑架(2)上安装有多传感器集成平台(3)，所述移动运载平台(1)内设电机，左右两侧分别设有至少两个轮子，/n所述多传感器集成平台(3)包括多线激光传感器(4)、双目视觉传感器(5)、惯性测量单元(6)、全球定位系统接收器(7)、传感器引线缆(13)、传感器支架(14)和主控箱(15)，所述多线激光传感器(4)、双目视觉传感器(5)、惯性测量单元(6)和全球定位系统接收器(7)分别通...
【技术特征摘要】
1.一种用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台，其特征在于，包括移动运载平台(1)、可调节支撑架(2)和多传感器集成平台(3)，所述移动运载平台(1)上安装有可调节支撑架(2)，所述可调节支撑架(2)上安装有多传感器集成平台(3)，所述移动运载平台(1)内设电机，左右两侧分别设有至少两个轮子，
所述多传感器集成平台(3)包括多线激光传感器(4)、双目视觉传感器(5)、惯性测量单元(6)、全球定位系统接收器(7)、传感器引线缆(13)、传感器支架(14)和主控箱(15)，所述多线激光传感器(4)、双目视觉传感器(5)、惯性测量单元(6)和全球定位系统接收器(7)分别通过传感器引线缆(13)与主控箱(15)连接，所述16线激光雷达传感器安装在传感器支架(14)的顶部，所述双目视觉传感器(5)安装在传感器支架(14)的内部空间内，所述惯性测量单元(6)安装在传感器支架(14)的下部空间内，全球定位系统接收器(7)安装在移动运载平台(1)内，所述多线激光传感器(4)、双目视觉传感器(5)、惯性测量单元(6)的中心在同一线上，Z方向上距离固定，设置为数据融合的初始值，所述多线激光传感器(4)和双目视觉传感器(5)之间进行数据配准，各个数据之间进行时间戳同步，采集数据频率为1HZ-30HZ。
2.根据权利要求1所述的用于无人驾驶设备的全地形多传感器数据采集平台，其特征在于，所述可调节支撑架(2)...
【专利技术属性】
技术研发人员：叶东，王硕，王博雅，吕旭冬，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：黑龙;23
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