【技术实现步骤摘要】
一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统
本专利技术涉及水下定位
，具体而言，涉及一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统。
技术介绍
在水电枢纽安全监测工作中，需要水下机器人在水中进行检测，然而现有的定位技术存在水下定位存在定位精度低，受场景影响大的问题。
技术实现思路
本专利技术的目的包括，例如，提供了一种机器人水下定位方法及机器人水下定位系统，其能够提高机器人在水下的定位精度。本专利技术的实施例可以这样实现：第一方面，实施例提供一种机器人水下定位方法，其包括以下步骤：接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于水面平台位置的第一位置信息；判断水面平台是否位于第一区域或第二区域；若水面平台位于第一区域，接收安装在岸上的RTK基站输出的表征水面平台位置的信号，并输出表征水面平台位置的第二位置信息；根据第一位置信息及第二位置信息，确定机器人的位置；若水面平台位于第二区域，接收安装在水面平台上的惯性...
【技术保护点】
1.一种机器人水下定位方法，其特征在于，所述机器人水下定位方法包括以下步骤：/n接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息；/n判断所述水面平台是否位于第一区域或第二区域；/n若所述水面平台位于第一区域，接收安装在岸上的RTK基站输出的表征所述水面平台位置的信号，并输出表征所述水面平台位置的第二位置信息；根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述机器人的位置；/n若所述水面平台位于第二区域，接收安装在所述水面平台上的惯性测量单位IMU输出的表征所述水面平台位置的信号，并输出表征所述...
【技术特征摘要】
1.一种机器人水下定位方法，其特征在于，所述机器人水下定位方法包括以下步骤：
接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息；
判断所述水面平台是否位于第一区域或第二区域；
若所述水面平台位于第一区域，接收安装在岸上的RTK基站输出的表征所述水面平台位置的信号，并输出表征所述水面平台位置的第二位置信息；根据所述第一位置信息及所述第二位置信息，确定所述机器人的位置；
若所述水面平台位于第二区域，接收安装在所述水面平台上的惯性测量单位IMU输出的表征所述水面平台位置的信号，并输出表征所述水面平台位置的第三位置信息；接收安装在所述水面平台上的激光雷达输出的表征所述水面平台位置的信号，并输出表征所述水面平台位置的第四位置信息；根据所述第一位置信息、所述第三位置信息及所述第四位置信息，确定所述机器人的位置。
2.根据权利要求1所述的机器人水下定位方法，其特征在于：
所述机器人水下定位方法还包括在接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号之前的步骤：
控制与所述机器人连接的声学应答器输出所述机器人位置的信号；
控制所述短基线基阵接收所述声学应答器输出的信号，控制所述短基线基阵输出表征所述机器人相对于所述水面平台位置的信号。
3.根据权利要求1所述的机器人水下定位方法，其特征在于：
在所述接收安装在水面平台上的短基线基阵输出的表征机器人相对于所述水面平台位置的信号后，并输出表征机器人相对于所述水面平台位置的第一位置信息前还包括以下步骤：
若所述水面平台在水面旋转，则控制所述惯性测量单位IMU测量所述机器人相对于水面平台位置，并接收所述惯性测量单位IMU输出的表征所述机器人相对于水面平台位置的信号。
4.根据权利要求1所述的机器人水下定位方法，其特征在于：
在所述接收安装在岸上的RTK基站输出的表征所述水面平台位置的信号前包括以下步骤：
控制安装在所述水面平台上的RTK移动端输出信号；
控制所述RTK基站接收所述RTK移动端输出的信号，并控制所述RTK基站输出表征所...
【专利技术属性】
技术研发人员：王皓冉，李永龙，陈永灿，张华，
申请(专利权)人：清华四川能源互联网研究院，
类型：发明
国别省市：四川;51
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