【技术实现步骤摘要】
一种用于最优估计精对准的严格逆向导航方法
本专利技术属于导航
，涉及一种用于最优估计精对准的严格逆向导航方法。
技术介绍
通常的导航解算过程是将捷联惯导系统中陀螺仪和加速度计的采样数据当做一组时间序列并对其按序进行处理，这个过程是实时的，不必对数据进行存储。随着当代计算机技术的不断发展，其数据存储能力与计算能力得到了极大的提升，可以考虑将整个导航过程中的采样数据存储下来，除了常规的正向操作以外，还可以对存储的数据按时间逆序处理。在无实时性要求的导航场景中，反复正逆向分析计算存储的数据有利于提升导航精度，在此过程中，为了简化计算往往在姿态矩阵逆向更新时对逆向旋转角速度采取了小角度近似，这样每次迭代的误差都会积累；当正逆向次数较少时，近似误差对结果基本无影响；当正逆向次数较多时达到一定次数后，因反复计算误差会被放大到与次数相同的倍数，造成结果的震荡收敛甚至漂移无法收敛，最终影响到导航以及对准的精度。严格逆向过程采取严格逆向推导过程，无小角度近似，求解准确，多次反复正逆向解算依旧可以保证精度，避免了近似误差的积累，可以实现高...
【技术保护点】
1.一种用于最优估计精对准的严格逆向导航方法，其特征在于，包括如下步骤：/n步骤1，建立自适应控制函数/n将整个总采样时间记为m，采样过程中各时间段标记为序列t
【技术特征摘要】
1.一种用于最优估计精对准的严格逆向导航方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1，建立自适应控制函数
将整个总采样时间记为m，采样过程中各时间段标记为序列t1,t2,t3,…，每个时间段正逆向次数记为q1,q2,q3,…，将控制函数表达式记为：其中α为次数控制系数；
步骤2，正向导航计算过程
一次正向导航过程包括姿态、速度和位置的更新，其具体过程为：
记地心惯性坐标系为i系，地球坐标系为e系，选取东北天地理坐标系为导航坐标系，记为n系，载体坐标系记为b系；
正向姿态更新过程为：
其中为姿态矩阵，Ts为捷联惯导系统的采样周期，(·×)表示由向量·构成的反对称矩阵，其中表示陀螺角速度测量，其中ωie为地球自转角速率，L表示纬度，其中vN,vE分别表示北向速度和东向速度，RM和RN分别为当地地球的子午圈和卯酉圈半径，h为高度，k＝1,2,3，…
正向速度更新过程为：
其中表示速度，vU表示天向速度，表示加速度计比力测量，gn表示重力加速度...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈熙源，邵鑫，汤新华，祝雪芬，徐晓苏，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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