一种机器人动态抓取系统技术方案

本发明专利技术属于机械手领域，具体涉及一种机器人动态抓取系统。包括机器人；抓取手爪：固定在机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上；稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端，对射开关安装在Y形稳定板开口两侧；悬挂链。本发明专利技术利用稳定模块将易于摇摆的悬挂链挂杆稳定，保证抓取精准；利用顶推气缸调节不同压缩空气压力，形成推力差，与重力平衡，使夹持模块处于浮动状态，自适应调节中心距，保证双轮的同时抓取。

【技术实现步骤摘要】
一种机器人动态抓取系统
本专利技术属于机械手领域，具体涉及一种机器人动态抓取系统。
技术介绍
随着机器人技术的发展以及人工成本的增加，轮毂自动化生产已势在必行，尤其是在轮毂喷涂工艺前后，需要从输送悬挂链挂杆上取放轮毂，费时费力。目前，大多数轮毂生产企业，多由人工搬运作业，劳动强度大、效率低、工作环境恶劣。另外，轮毂取放过程中，悬挂链仍保持运行，挂杆摇摆不定，人工操作具有极大的安全隐患。而对于更高效的一钩双轮悬挂链，各项技术指标要求更高，人工已无法胜任。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人动态抓取系统。实现本专利技术目的的技术解决方案为：一种机器人动态抓取系统，包括机器人；抓取手爪：固定在所述机器人末端，包括浮动模块、两个夹持模块和稳定模块；所述浮动模块包括安装主梁和两个夹持安装座；所述两个夹持模块分别固定在两个夹持安装座上，用于夹持轮毂；所述稳定模块通过可调延长板固定在安装主梁上，包括接近开关、对射开关和Y形稳定板，Y形稳定板固定在可调延长板末端，接近开关安装在Y形稳定板开口末端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人动态抓取系统，其特征在于，包括/n机器人(10)；/n抓取手爪(20)：固定在所述机器人(10)末端，包括浮动模块(22)、两个夹持模块(23)和稳定模块(24)；所述浮动模块(22)包括安装主梁(221)和两个夹持安装座(224)；所述两个夹持模块(23)分别固定在两个夹持安装座(224)上，用于夹持轮毂；所述稳定模块(24)通过可调延长板(241)固定在安装主梁(221)上，包括接近开关(242)、对射开关(243)和Y形稳定板(244)，Y形稳定板(244)固定在可调延长板(241)末端，接近开关(242)安装在Y形稳定板(244)开口末端，对射开关(243)安装在Y形稳定...

【技术特征摘要】
1.一种机器人动态抓取系统，其特征在于，包括
机器人(10)；
抓取手爪(20)：固定在所述机器人(10)末端，包括浮动模块(22)、两个夹持模块(23)和稳定模块(24)；所述浮动模块(22)包括安装主梁(221)和两个夹持安装座(224)；所述两个夹持模块(23)分别固定在两个夹持安装座(224)上，用于夹持轮毂；所述稳定模块(24)通过可调延长板(241)固定在安装主梁(221)上，包括接近开关(242)、对射开关(243)和Y形稳定板(244)，Y形稳定板(244)固定在可调延长板(241)末端，接近开关(242)安装在Y形稳定板(244)开口末端，对射开关(243)安装在Y形稳定板(244)开口两侧；
悬挂链(30)：双钩挂杆(301)、轮毂(302)，所述轮毂(302)穿在所述双钩挂杆(301)的两个挂钩上。


2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述抓取手爪(20)还包括连接法兰(21)，所述连接法兰(21)固定在浮动模块(22)的安装主梁(221)上，所述抓取手爪(20)通过连接法兰(21)与机器人(10)末端固定连接。


3.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述浮动模块(22)还包括四个推力可调的顶推气缸(222)、两组浮动滑轨滑块(223)；
所述两组浮动滑轨滑块(223)分别固定安装在安装主梁(221)的两端，所述两个夹持安装座(224)分别固定安装在两个浮动滑轨滑块(223)上，每个夹持安装座(224)的两侧分别布置有一个顶推气缸(222)，两个顶推气缸(222)的中心杆同轴设置。


4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述夹持模块(23)包括增强滑轨滑块(232)、夹持气缸(233)、导轨安装板(234)、夹持手指(235)；
所述夹持气缸(233)固定在导轨安装板(2...

【专利技术属性】
技术研发人员：卞绍顺，崔世义，张彬，刘志成，周鹏中，陆宗学，鲁超奇，韩禄，骆昊，陈修材，
申请(专利权)人：连云港杰瑞自动化有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32