配备有多距离检测的功能头的机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种包括功能头(104)和电容性检测装置的机器人(100)，该电容性检测装置包括：‑至少一个电绝缘体(106

Robot equipped with multi distance detection function head

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】配备有多距离检测的功能头的机器人
本专利技术涉及一种具有物体多距离检测周围物体的功能的机器人，其允许同时进行轨迹适应和接触检测。本专利技术的领域是但不限于机器人
，特别是工业机器人或服务机器人领域，例如医疗或家用机器人、甚至是协作的机器人，也称为“协作机器人”。
技术介绍
工业或家用机器人、特别是协作机器人，通常包括在其上固定有功能头的主体，该功能头呈工具或工具保持器的形式以允许它们完成一个或更多个任务。为了能够在包括人和/或物体的环境中使用或开发机器人或协作机器人、例如机器臂，需要为其配备检测能力，允许一方面避免与周围物体/人发生碰撞，另一方面尽早检测物体/人以适应其轨迹。特别地，需要为机器人提供碰撞检测和轨迹适应的能力，以避免周围物体/人与功能头之间的碰撞，所述功能头可能是特别危险的部件。已知小尺寸且低成本的第一类传感器，例如电容式传感器，用于配备机器人。这些传感器的范围很小，并且不允许足够早地进行物体检测以实现轨迹适应。还已知更大和更昂贵的、提供更大的检测范围第二类传感器，例如飞行时间本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人(100；300；500；600)，其包括主体(102)，特别地以可移除或可拆除的方式或者甚至可互换地方式在该主体上安装有形成工具或工具保持器的功能头(104)，所述机器人(100；300；500；600)还包括电容性检测装置，该电容性检测装置包括：/n-至少一个电绝缘体(106

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170828 FR 17579161.一种机器人(100；300；500；600)，其包括主体(102)，特别地以可移除或可拆除的方式或者甚至可互换地方式在该主体上安装有形成工具或工具保持器的功能头(104)，所述机器人(100；300；500；600)还包括电容性检测装置，该电容性检测装置包括：
-至少一个电绝缘体(1061)，用于将所述功能头(104)的称为敏感部分的至少一部分与所述机器人(100；300；500；600)的其余部分电隔离；
-至少一个电极化装置(202)，用于使所述敏感部分在与接地电势(204)不同的被称为工作电势的交流电势(V)下电极化，从而使所述敏感部分形成电容性检测电极；和
-至少一个电气保护装置(108；502)，其在称为工作频率的频率下在与所述工作电势相同或基本相同的被称为保护电势的交流电势(VG)下极化，用于电气保护所述敏感部分；
所述机器人(100；300；500；600)还包括称为接近传感器的至少一个传感器(112)，其至少在一个方向上实施更大检测范围的非电容性检测技术，所述电容性检测电极由所述功能头(104)的所述敏感部分形成。


2.根据权利要求1所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)设置在所述功能头(104)上。


3.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)在达到至少等于30cm的距离下、特别是达到至少等于50cm的距离下实现物体检测。


4.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)由以下各项形成或包括以下各项：
-光学或声学的飞行时间传感器或测距仪，
-飞行时间相机(3D)，
-立体光学装置和/或结构化光投影装置，或
-光学成像装置。


5.根据前述权利要求中的任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个、特别地每个接近传感器(112)参考所述保护电势(VG)。


6.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，至少一个接近传感器(112)被定位成使得其检测区域(116)与由功能头(104)的敏感部分形成的电容性检测电极的检测区域(114)至少部分地重叠。


7.根据前述权利要求中任一项所述的机器人(100；300；500；600)，其特征在于，所述机器人包括多个接近传感器(112)，所述接近传感器(112)中的...

【专利技术属性】
技术研发人员：迪迪埃·罗齐埃，阿兰·库特维尔，
申请(专利权)人：FOGALE纳米技术公司，
类型：发明
国别省市：法国;FR