附装机构、机器人装置和附装方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供附装机构、机器人装置和附装方法。附装机构包括：紧固构件；第一构件；第二构件，其包括使紧固构件穿过的插入部分；以及第三构件，其被构造为，当第三构件位于第一位置时，使紧固构件能够穿过插入部分，而当第三构件位于第二位置时，与紧固构件接合并使紧固构件不能穿过插入部分。当第三构件位于第二位置、并且紧固构件向预定方向移动时，通过紧固构件将第三构件向所述预定方向按压，并且第二构件附装到第一构件。

Attachment mechanism, robot and attachment method

【技术实现步骤摘要】
附装机构、机器人装置和附装方法
本专利技术涉及关于附装机构的技术。
技术介绍
近年来，机器人装置用于组装或加工结构小而复杂的产品(例如照相机和打印机)。在这些产品中使用的组件大多是小型精密部件，并且形状各异。另外，需要机器人装置来连续制造各种产品。在生产现场，当改变工件类型或工艺时，更换机器人装置的末端执行器(例如手或工具)。日本特开2003-117869号公报描述了一种更换手的技术。由于末端执行器的更换由操作者手动进行并且需要劳力和时间，因此需要尽可能简化更换。此外，还要求末端执行器在更换时以高再现性附装并且对于反复的更换操作具有耐久性。
技术实现思路
根据本专利技术的第一方面是一种附装机构，其包括：紧固构件；第一构件；第二构件，其包括使紧固构件穿过的插入部分；以及第三构件，其被构造为，当第三构件位于第一位置时，使紧固构件能够穿过插入部分，而当第三构件位于第二位置时，与紧固构件接合并使紧固构件不能穿过插入部分。当第三构件位于第二位置、并且紧固构件向预定方向移动时，通过紧固构件将第三构件向所述预定方向按压，并且第二构本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种附装机构，其包括：/n紧固构件；/n第一构件；/n第二构件，其包括使紧固构件穿过的插入部分；以及/n第三构件，其被构造为，当第三构件位于第一位置时，使紧固构件能够穿过插入部分，而当第三构件位于第二位置时，与紧固构件接合并使紧固构件不能穿过插入部分，/n其中，当第三构件位于第二位置、并且紧固构件向预定方向移动时，通过紧固构件将第三构件向所述预定方向按压，并且第二构件附装到第一构件。/n

【技术特征摘要】
20181009 JP 2018-191306;20190823 JP 2019-1530451.一种附装机构，其包括：
紧固构件；
第一构件；
第二构件，其包括使紧固构件穿过的插入部分；以及
第三构件，其被构造为，当第三构件位于第一位置时，使紧固构件能够穿过插入部分，而当第三构件位于第二位置时，与紧固构件接合并使紧固构件不能穿过插入部分，
其中，当第三构件位于第二位置、并且紧固构件向预定方向移动时，通过紧固构件将第三构件向所述预定方向按压，并且第二构件附装到第一构件。


2.根据权利要求1所述的附装机构，其中，第三构件布置在第二构件上。


3.根据权利要求2所述的附装机构，其中，通过紧固构件接触第三构件，并通过紧固构件和第三构件将第二构件向所述预定方向按压，来将第二构件紧固到第一构件。


4.根据权利要求2或3所述的附装机构，其中，第三构件以能够在第一位置与第二位置之间滑动的方式设置在第二构件上。


5.根据权利要求4所述的附装机构，其中，第三构件滑动的方向与所述预定方向正交。


6.根据权利要求1至3中的任一项所述的附装机构，其中，第三构件包括缩窄部分，所述缩窄部分被构造为使插入部分变窄，以在第三构件位于第二位置时，使紧固构件不能穿过插入部分。


7.根据权利要求1至3中的任一项所述的附装机构，其中，第三构件以在所述预定方向观察的情况下位于第二位置时覆盖插入部分的一部分的方式设置在第二构件上。


8.根据权利要求1至3中的任一项所述的附装机构，所述附装机构还包括：
定位销，其被构造为将第二构件相对于第一构件定位。


9.根据权利要求8所述的附装机构，其中，定位销包括直体部分和与直体部分结合的锥形部分。


10.根据权利要求1至3中的任一项所述的附装机构，其中，紧固构件能够与第一构件分离。


11.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：宫崎芳行，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP