一种标定装置和标定方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种标定装置和标定方法。该装置包括：标定板、待标定模块和控制模块；控制模块与标定板连接，用于控制标定板产生参考标定图形和互补参考标定图形，参考标定图形包括第一背景和第一参考图案，互补参考标定图形包括第二背景和第二参考图案，其中，第一背景和第二参考图案颜色相同，第二背景与第一参考图案颜色相同；待标定模块用于采集参考标定图形的图像得到第一图像，采集互补参考标定图形的图像得到第二图像；控制模块与待标定模块连接，用于根据第一图像和第二图像计算平均边缘轮廓，并根据平均边缘轮廓计算待标定模块的标定参数和标定板的姿态参数。该装置能够实现高精度的提取标定板标记位置，提高标定结果的精度。

A calibration device and method

【技术实现步骤摘要】
一种标定装置和标定方法
本专利技术实施例涉及机器视觉
，尤其涉及一种标定装置和标定方法。
技术介绍
机器视觉技术是工业自动化技术的重要方向，在社会生产生活的各个方面都发挥着重要的作用，如智能装配、物流分拣、三维重建、医学影像处理、铁路监控、安防安保等方面。在机器视觉领域，完成测量任务的主要设备是成像系统，对成像系统进行参数标定是实现高精度测量任务的前提。传统的标定板通常由以下几种方法制作：纸质打印、玻璃镀膜、陶瓷材料等。其中纸质打印受限于打印机的精度，打印纸粘贴的平整性问题等的影响，导致标定参考物一致性差，难以实现高精度成像系统标定。玻璃镀膜标定板在小尺寸范围内可达到微米级精度，但是玻璃表面存在镜面反射，易因环境杂散光影响标定图像质量，导致无法提取标志点。陶瓷材料可以制造高精度的标定板，表面漫反射结构具有较好的适应性，但是不易制作大尺寸标定板且本身为脆性材质较易损坏。以上标定板均需采用调整环境光照以保证获得足够的“标志点-背景”对比度，易受环境光照干扰，当环境光照条件太差时甚至可能导致无法提取标志点。此外，标定拍摄系统的离焦等因素本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种标定装置，其特征在于，包括标定板、待标定模块和控制模块；/n所述控制模块与所述标定板连接，用于控制所述标定板产生参考标定图形和互补参考标定图形，所述参考标定图形包括第一背景和第一参考图案，所述互补参考标定图形包括第二背景和第二参考图案，其中，所述第一背景颜色和所述第二参考图案颜色相同，所述第二背景颜色与所述第一参考图案颜色相同；/n所述待标定模块用于采集所述参考标定图形的图像得到第一图像，采集所述互补参考标定图形的图像得到第二图像；/n所述控制模块与所述待标定模块连接，用于根据所述第一图像和所述第二图像计算平均边缘轮廓，并根据所述平均边缘轮廓计算所述待标定模块的标定参数和所述标定板的姿...

【技术特征摘要】
1.一种标定装置，其特征在于，包括标定板、待标定模块和控制模块；
所述控制模块与所述标定板连接，用于控制所述标定板产生参考标定图形和互补参考标定图形，所述参考标定图形包括第一背景和第一参考图案，所述互补参考标定图形包括第二背景和第二参考图案，其中，所述第一背景颜色和所述第二参考图案颜色相同，所述第二背景颜色与所述第一参考图案颜色相同；
所述待标定模块用于采集所述参考标定图形的图像得到第一图像，采集所述互补参考标定图形的图像得到第二图像；
所述控制模块与所述待标定模块连接，用于根据所述第一图像和所述第二图像计算平均边缘轮廓，并根据所述平均边缘轮廓计算所述待标定模块的标定参数和所述标定板的姿态参数。


2.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定板包括微机电系统；
所述微机电系统单元包括框架、多个颜色单元、多个转轴和多个第一电极，所述颜色单元与所述转轴一一对应，且所述颜色单元通过所述转轴连接于所述框架上；所述第一电极设置于所述颜色单元的一侧且每个所述颜色单元对应至少两个所述第一电极；
所述颜色单元包括相对设置的第一面和第二面，且所述第一面和所述第二面的颜色不同；
所述第一电极与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块提供的控制信号驱动所述颜色单元绕所述转轴转动，显示所述第一面或所述第二面。


3.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定板包括数字微反射镜器件；
所述数字微反射镜器件包括多个微反射镜和多个第二电极，所述第二电极设置于所述微反射镜一侧；
所述第二电极与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块提供的控制信号控制所述微反射镜的旋转角度。


4.根据权利要求1所述的标定装置，其特征在于，所述标定板包括液晶显示面板；
所述液晶显示面板包括依次层叠设置的背光单元、阵列基板、液晶层和彩膜基板；
所述阵列基板上设置有第三电极，所述阵列基板或者所述彩膜基板上设置有第四电极；
所述第三电极和所述第四电极与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块提供的控制信号控制所述液晶层中的液晶偏转。


5.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述标定板包括墨水显示屏；
所述墨水显示屏包括容纳腔、设置于所述容纳腔内的第一颜色带电小球、第二颜色带电小球、第五电极和透明保护层，所述第五电极和所述透明保护层分别设置于所述第一颜色带电小球和第二颜色带电小球的两侧；其中，所述第一颜色带电小球与所述第二颜色带电小球电荷极性相反；
所述第五电极与所述控制模块电连接，用于根据所述控制模块提供的控制信号控制所述第一颜色带电小球朝向所述第五电极运动，所述第二颜色带电小球朝向所述透明保护层运动；或者，控制所述第二颜色带电小球朝向所述第五电极运动，所述第一颜色带电小球朝向所述透明保护层运动。


6.一种标定方法，应用于权利要求1-5任一项所述的标定装置，其特征在于，包括：
控制所述标定板产生参考标定图形和互补参考标定图形；
获取所述待标定模块基于所述参考标定图形采集得到的第一图像和基于所述互补参考标定图形采集得到的第二图像；
根据所述第一图像和所述第二图像计...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨朝兴，
申请(专利权)人：上海御微半导体技术有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31