【技术实现步骤摘要】
一种摄像头一致性的智能检测方法和检测装置
本专利技术涉及摄像头一致性检测
，特别是涉及一种摄像头一致性的智能检测方法和检测装置。
技术介绍
在汽车电子领域，摄像头是至关重要的传感器，越来越多的功能依赖摄像头的感知，随着功能精度要求的提高，摄像头模组的协同工作逐渐成为行业趋势，而多摄像头系统需要摄像头内部参数和畸变率满足一致性要求，尤其是环视全景系统，一致性是全景效果的关键性因素。可惜，目前没有有效的方法对摄像头模组进行一致性评估，摄像头模组的一致性无法有效控制。
技术实现思路
本专利技术为克服上述现有技术所述的不足，提供一种摄像头一致性的智能检测方法和检测装置。为解决上述技术问题，本专利技术的技术方案如下：一种摄像头一致性的智能检测方法，包括如下步骤：分别通过摄像头模组采集图像，并获取图像特征点；根据图像的特征点与实际世界坐标特征点的对应关系计算出摄像头模组的统一内参和畸变率，同时计算出每个摄像头的外参；根据计算出的摄像头模组的统一内参和畸变率以及每个摄像头的...
【技术保护点】
1.一种摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，包括如下步骤：/n通过摄像头模组采集图像，并获取图像特征点；/n根据图像的特征点与实际世界坐标特征点的对应关系计算出摄像头模组的统一内参和畸变率，同时计算出每个摄像头的外参；/n根据计算出的摄像头模组的统一内参和畸变率以及每个摄像头的外参，计算出每个摄像头与全景视角的映射关系，再根据所述映射关系进行贴图拼接以得到全景拼接图；/n计算全景拼接图中的交叠区域的特征点位置偏差，根据偏差值判断摄像头模组是否满足一致性要求，当所述偏差值在第一预设阈值范围内时，则判断摄像头模组满足一致性要求。/n
【技术特征摘要】
1.一种摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，包括如下步骤：
通过摄像头模组采集图像，并获取图像特征点；
根据图像的特征点与实际世界坐标特征点的对应关系计算出摄像头模组的统一内参和畸变率，同时计算出每个摄像头的外参；
根据计算出的摄像头模组的统一内参和畸变率以及每个摄像头的外参，计算出每个摄像头与全景视角的映射关系，再根据所述映射关系进行贴图拼接以得到全景拼接图；
计算全景拼接图中的交叠区域的特征点位置偏差，根据偏差值判断摄像头模组是否满足一致性要求，当所述偏差值在第一预设阈值范围内时，则判断摄像头模组满足一致性要求。
2.根据权利要求1所述的摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，图像特征点的获取具体包括：
获取图像的感兴趣区域；
对感兴趣区域进行视角转化和二值化处理得到只有黑白两色的检测图像；
根据检测图像的特征获取检测图像的多个有序点；
对多个有序点进行逆变换得到图像特征点。
3.根据权利要求1所述的摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，摄像头模组的统一内参和畸变率以及每个摄像头的外参的计算具体包括：
基于小孔成像理论，根据统一初始化的内参和畸变率，计算出每个摄像头的外参；
根据统一初始化的内参和畸变率结合每个摄像头的外参计算出每个图像特征点映射在世界坐标系中的坐标；
确定每个图像特征点映射在世界坐标系中的坐标与每个图像特征点实际对应的世界坐标之间的差异；
根据差异采用雅克比矩阵对统一摄像头的内参和畸变率以及每个摄像头的外参进行迭代求解，从而得到与摄像头最匹配的内参、外参和畸变率，即摄像头模组的统一内参和畸变率以及每个摄像头的外参。
4.根据权利要求1所述的摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，计算全景拼接图中的交叠区域的特征点位置偏差具体包括：
获取相邻两图像的交叠区域；
获取交叠区域的特征点；
分别根据每个摄像头与全景摄像头之间的视角变换关系，交叠区域的每个特征点得到两个全景视角坐标点；
计算两个全景视角坐标点之间的差异得到全景拼接图中的交叠区域的某个特征点的位置偏差。
5.根据权利要求1所述的摄像头一致性的智能检测方法，其特征在于，还包括：
计算多个交叠区域的特征点位置偏差平均值，并根据偏差平均值判断摄像头模组是否满足一致性要求，当所述偏差平均值在第二预设阈值范围内时，则判断...
【专利技术属性】
技术研发人员：卢金波，罗作煌，
申请(专利权)人：惠州市德赛西威智能交通技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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