【技术实现步骤摘要】
双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质
本专利技术涉及数字图像处理
，具体涉及一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
随着传感器技术和机器视觉技术的发展，双目相机在机器人领域、智能汽车领域得到了愈加广泛的应用。双目相机的深度标定是保证其图像采集准确度的重要手段，目前在进行双目相机的标定时，需要分别获取左右相机的内外参数，之后通过立体标定对左右两幅图像进行立体校准，最终确定两个相机的相对位置关系。但是，在标定时需要两个相机成像上定位到同一个点上，就是要把左右两个图片的点匹配起来，这就涉及到双目校正的动作，如果通过一幅图片上一个点的特征在另一个二维图像空间上匹配对应点，这个过程会非常耗时。因此，现有技术中以双向定点匹配的方式进行相机标定存在标定过程慢、标定准确性低的问题。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种双目相机深度标定方法、装置、系统和存储介质，以至少部分解决双目相机深度标定过程慢、标定准确性低的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：...
【技术保护点】
1.一种双目相机深度标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图；/n在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像；/n将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；/n根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；/n通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；/n根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定。/n
【技术特征摘要】
1.一种双目相机深度标定方法，其特征在于，所述方法包括：
获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图；
在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像；
将所述二维码模板图像与所述图像标定板区域内该单目相机对应的所有图像进行匹配，以确定并保存匹配区域信息；
根据匹配区域信息确定所述二维码模板图像在所述视差图中的区域位置，并计算区域位置的平均视差值；
通过多个图像标定板区域的提取获取多组平均视差值，并根据多组所述平均视差值计算最终视差值；
根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定。
2.根据权利要求1所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，所述获取二维码标定板处于多个不同位置时的图像，并对获取的多组图像进行处理，以得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：
获取所述二维码标定板所处位置与双目相机之间的距离；
判定所述距离为3m-12m时，每隔1m采集10组图像；
判定所述距离为10m-30m时，每隔2m采集10组图像；
判定所述距离为5m-50m时，每隔5m采集10组图像。
3.根据权利要求1所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，所述在所述图像视差图中提取单目相机对应的图像标定板区域，并获取目标区域的二维码模板图像，具体包括：
框选单目相机对应的图像中二维码标定板区域，以得到框选矩形区域的位置信息；
根据所述矩形区域的位置信息获得二维码模板图像；
其中，所述框选矩形区域的位置信息以矩阵形式输出，并保存为系统的配置文件。
4.根据权利要求3所述的双目相机深度标定方法，其特征在于，得到所述二维码标定板的图像视差图，具体包括：
将视差信息以图像矩阵形式展示、并用不同颜色代表不同的视差值，将数字化的视差信息以图像形式可视化显示，以生成所述视差图。
5.根据权利要求1所述的深度标定的方法，其特征在于，所述根据所述最终视差值进行双目相机的深度标定，具体包括：
根据同一组内的距离信息和视差值信息，利用最小二乘法拟合出距离与视差值...
【专利技术属性】
技术研发人员：王欣亮，姜安，郝源，李建，
申请(专利权)人：北京中科慧眼科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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